ROS概念

曾经终败给现在 2023-01-18 09:08 14阅读 0赞

节点（Node）

执行单元

  • 执行具体任务进程，独立运行的可执行文件
  • 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同主机上
  • 节点在系统中的名称必须是 唯一 的

节点管理器（ROS Master）

控制中心

  • 为节点提供命名和注册服务
  • 跟踪和记录话题/ 服务通信，辅助节点相互查找，建立连接
  • 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行的参数

话题（Topic）

异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的重要总线
  • 使用 发布/订阅 模型，数据由发布者传输到订阅者

消息（Message）

话题数据

  • 具有一定类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
  • 使用编程语言无关的**.msg** 文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

服务（Service）

同步通信机制

  • 使用客户端/服务器模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据
  • 使用编程语言无关 .srv 文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

话题与服务区别

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