Ubuntu Focal (20.04)安装ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS)

淡淡的烟草味﹌ 2023-01-18 06:42 139阅读 0赞

# Ubuntu Focal (20.04)安装ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS) #

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### 文章目录 ###

*  Ubuntu Focal (20.04)安装ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS)
 *   *  前言
     *  1. 安装
     *   *  1.1 设置sources.list
         *  1.2 设置密钥keys
         *  1.3 更新软件索引到最新
         *  1.4 安装ros
         *  1.5 环境配置
     *  2. 使用Turtlesim验证ros是否成功

环境：

系统：Ubuntu Focal (20.04)
    ros: ROS Noetic Ninjemys ( ROS 1 LTS)

## 前言 ##

ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”类似的“机器人框架”有：[Player][]，[YARP][]，[Orocos][]，[CARMEN][]，[Orca][]，[MOOS][]和 [Microsoft Robotics Studio][]。

ROS 运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的[服务（services）][services]机制，基于异步流媒体数据的[话题（topics）][topics]机制以及用于数据存储的\[参数服务器（Parameter Server）\](http://wiki.ros.org/Parameter Server)。

## 1. 安装 ##

### 1.1 设置sources.list ###

清华源镜像加速：

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

官方源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

### 1.2 设置密钥keys ###

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

### 1.3 更新软件索引到最新 ###

sudo apt update

注意：

W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu focal Release: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
    W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/dists/focal/Release.gpg  下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
    W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key xxxx

其中,xxxx替换为为上面报错的F42ED6FBAB17C654

### 1.4 安装ros ###

**桌面完整版: (推荐)** :

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

**桌面基础版:**

sudo apt install ros-noetic-desktop

\*\*ROS非GUI基础版: \*\*

sudo apt install ros-noetic-ros-base

### 1.5 环境配置 ###

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

## 2. 使用Turtlesim验证ros是否成功 ##

*  终端1中启动roscore:

$ roscore

*  终端2中运行turtlesim:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

*  终端3中运行turtlesim控制

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在终端3中按键盘方向键(↑↓←→)可以控制终端2中的乌龟。

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**License**

[*License under CC BY-NC-ND 4.0: 署名-非商业使用-禁止演绎*][License under CC BY-NC-ND 4.0_ _-_-]

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Reference:

1.  http://wiki.ros.org/cn/ROS
2.  http://wiki.ros.org/turtlesim

[http_blog.csdn.net_itas109]: http://blog.csdn.net/itas109
[129518033]: http://shang.qq.com/wpa/qunwpa?idkey=2888fa15c4513e6bfb9347052f36e437d919b2377161862948b2a49576679fc6
[Player]: http://playerstage.sf.net/
[YARP]: http://eris.liralab.it/yarp/
[Orocos]: http://www.orocos.org/
[CARMEN]: http://carmen.sourceforge.net/
[Orca]: http://orca-robotics.sourceforge.net/
[MOOS]: http://www.robots.ox.ac.uk/~pnewman/TheMOOS/index.html
[Microsoft Robotics Studio]: http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/default.aspx
[services]: http://wiki.ros.org/Services
[topics]: http://wiki.ros.org/Topics
[License under CC BY-NC-ND 4.0_ _-_-]: https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.zh