ROS Qt环境的搭建以及工程编译

本是古典何须时尚 2023-01-11 09:17 182阅读 0赞

运行环境：

系统的版本：Ubuntu16.04

ROS的版本：Kinetic

推荐几个国内的QT下载地址：

*  中国科学技术大学：[http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/][http_mirrors.ustc.edu.cn_qtproject]
 *  清华大学：[https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/   或][https_mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn_qt_][https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.0/  ][https_mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn_qt_archive_qt_5.9_5.9.0_]
 *  北京理工大学：[http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/][http_mirror.bit.edu.cn_qtproject]
 *  中国互联网络信息中心：[https://mirrors.cnnic.cn/qt/][https_mirrors.cnnic.cn_qt]

安装QT从以上的镜像源下载，最好不要通过apt-get install 命令，通过该命令安装有可能版本不符合系统要求

下载qt-opensource-linux-xxxxxx.run，建议最好下载5.0以上版本如下所示：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

1 安装QT

下载好QT软件源，首先在终端输入命令获取安装权限

chmod 777 qt-opensource-linux-xxxxxx.run

然后双击qt-opensource-linux-xxxxxx.run就可以实现QT安装

登录信息可以不填，选择skip跳过

安装路径可以选择和ROS的相同目录下/opt/Qt5.8.0

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1][]

下面步骤比较重要，对于初学者不知道具体要安装什么内容最好选择全部打勾

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2][]

其余在安装的过程中采用默认设置即可

安装好QT之后可以在应用程序->Qt5.9.1Creator打开QT软件

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3][]

2 安装QT依赖库和创建QT功能包

依赖库：

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
    $ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
    $ sudo apt update && sudo apt install qt57creator
    $ sudo apt install qt57creator-plugin-ros

创建QT功能包安装，用于创建ROS-QT GUI模板：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

安装完依赖包在终端输入qtcreator-ros可以直接打开QT软件

$ qtcreator-ros

3 创建QT-ROS功能包，在建好的工作空间catkin\_demo/src目录下创建QT-ROS功能包

$ cd ~/catkin_demo/src
    $ catkin_create_qt_pkg qtros 依赖库1 依赖库2 .......依赖库n

catkin\_create\_qt\_pkg命令用于创建带UI界面的QT-ROS功能包，依赖库根据需求填写例如：catkin\_create\_qt\_pkg qtros std\_msgs rospy roscpp

创建完功能包之后在工作空间下编译,到此建立了完整的功能包

$ cd ~/catkin_demo/
    $ catkin_make
    $ source devel/setup.bash   //设置环境变量

4 启动QT建立工程

$ qtcreator-ros

（1） 输入上述命令打开QT界面，点击“New Project”添加项目，并选择Other Project->ROS Workspace

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 4][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 5][]

（2）点击“Choose”出现如下对话框，填写工作空间信息，"Name"为工作空间名称可以任意取一个名称，"Build System"选择CatkinMake，"Workspace Path"选择工作空间目录如"/root/catkin\_demo"

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 6][]

(3)填写完工作空间的相关信息，在QT的左边栏可生成项目列表文件，demo下面的demo.workspace就是上一步所填写创建的工作空间，已经创建完成的功能包下次如果要打开功能包就不需要在点击“New Project”，而是直接点击“Open Project”然后添加catkin\_demo目录下面的demo.workspace就可以打开整个功能包

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 7][]

(4)点击左下角的锤子图标对项目进行编译

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 8][]

(5)项目工程需要对运行环境进行相应的设置，点击左边"Project"出现如下界面，选择"Build & Run->Build"这里面的一般不需要重新设置采用默认就行，但是在"Build & Run->Run"需要添加可执行文件的路径，点击"Add"下拉单选中"Custon Executable"，然后在"Executable"框中添加工作空间下面的可执行文件路径"/root/catkin\_demo/devel/lib/qtros/qtros"

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 9][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 10][]

(6)打开终端输入命令roscore运行ROS，然后击左下角的绿色三角号图标运行项目，出现QT-ROS的ui界面如下所示：至此完成了QT-ROS项目的创建。但是项目运行跟Ros Master菜单里面的IP设置有关，如果不设置IP可以直接勾选Use environment variables然后点击右边的"Connect"项目成功运行，默认功能包的功能是向左边的列表框输出"hello world"。Ros Master菜单里面Ros Master Url 是从机的IP地址，Ros IP是本地计算机的IP地址，ROS系统可以实现远程多系统的交互运行，所以我们只需要设置正确的IP地址即可。由于这个是在本地计算机上运行不涉及从机，所以如果不勾选Use environment variables菜单，那么需要对IP进行重新设置才能运行，第一可以通过ifconfig命令查询本机的IP地址，然后把本机的IP地址拷贝到Ros Master Url和Ros IP里在点击"Connect"运行项目如下第二张图所示。第二是直接在Ros Master Url和Ros IP里填写回环地址127.0.0.1也可以成功运行如下第三张图所示。

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 11][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 12][]

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 13][]

5 项目运行设置

(1)在QT-ROS工程中F4快捷键可以实现.cpp文件与对应的头文件.hpp文件实现快速切换

[http_mirrors.ustc.edu.cn_qtproject]: http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/
[https_mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn_qt_]: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/
[https_mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn_qt_archive_qt_5.9_5.9.0_]: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.0/
[http_mirror.bit.edu.cn_qtproject]: http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/
[https_mirrors.cnnic.cn_qt]: https://mirrors.cnnic.cn/qt/
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20221119/f046c5d51019414a84d505c5ecf6179a.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]: /images/20221119/fe0a4db8a36840caa0e1f775db719afc.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]: /images/20221119/f92502a786574cba813445da253ee7bb.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 3]: /images/20221119/5cb3678b305b47118a73399e2b2b7193.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 4]: /images/20221119/bfddf4007f3e411c8fb3b98bfc33c901.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 5]: /images/20221119/c751cd741f5b47daa970e862201521d0.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 6]: /images/20221119/909be772b97c4cab991b6147b3d45870.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 7]: /images/20221119/82eb7e74c53e4373ab16d4875c6e9727.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 8]: /images/20221119/be990efadf0347f4a3eab1d489aff168.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzM0OTExNjM2_size_16_color_FFFFFF_t_70 9]: /images/20221119/905f9c13120347f2b1ef299252a9f4cf.png
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