乐高解魔方机器人编程百度网盘_机器人-编程-软件介绍

桃扇骨 2023-01-04 11:49 263阅读 0赞

## 内容: ##

*  下载和安装必要软件
 *  了解模拟的界面
 *  了解如何开始这门课的作业

### 在VM image上运行模拟 ###

*  下载并安装VM 官网Oracle Virtual Box 6.1 或 百度网盘提取码rba1
 *  下载 Virtual Machine image(.ova)百度网盘提取码rba1 到本机并上传到VM，打开虚拟机(如果需要账户Student/密码是student)
 *  打开虚拟机的Terminal输入pumasim开始

![5706ef4ef941c0ae4970c3f9c16daaa5.png][]

*  如果内存不够，请清理，例如

sudo apt autoremove 
    
    sudo du -sh /var/cache/apt
    sudo apt-get clean

### 模拟器内部: ###

*  每2毫秒调用一次控制器==>不要在code中打印什么东西，因为这会打断调用
 *  预定义名称==>不要改
 *  pumasim可执行文件不包含控制器，而是从共享库controllDLL.so中加载
 *  Pumasim首先在当前工作目录中查找该库，然后在/opt/pumasim中查找
 *  只需要编译controlDLL.so

### 界面简介 ###

打开Terminal输入pumasim可以看到模拟界面，右侧的解释如下

![2e0856524ece9b87019f51cc4ee15587.png][]

关闭模拟。下面是一些文件的简介，关于作业，后面将会介绍。

### control.cpp ###

*  这里可以完善机器的控制器(robot controller)
 *  File must also be compatible on the Real Time PC running QNX.文件还必须在运行QNX的Real Time PC上兼容。
 *  init...() 函数将被call当你点击"Start"(controller)
 *  ...control()函数将被在频率为500Hz的伺服环路中定期被call
 *  很多全局变量都在结构体gv中声明，其中包括模拟/机器人的状态

### data.mat ###

*  纯ASCII文本文件
 *  每一行都是一个时间点 time q(1...n) dq(1..n) tau(1..n) x(1..m) dx(1..m) xd(1..m)
 *  n = DOF
 *  m = 7 in "6-DOF(quaternions)

### gains\_\*.txt ###

*  文本里包含特定机器人模式下所有控制器的gains
 *  gains\_1.txt = gains during 3DOF mode
 *  gains\_6.txt = gains during 6DOF quaternion mode
 *  等等
 *  不要手动编辑这些txt文件，而是使用界面里的"Store gains" 和"Load gains"

### 编程之前的准备工作: ###

*  阅读

he2617：机器人-编程-软件介绍2zhuanlan.zhihu.com

![Image 1][]

*  可以使用 math library(vector, matrix等等)， global variables等等

### P-Controller ###

*  从gv结构体中上传P-controller的变量
 *  gv.tau: joint torques 关节扭矩
 *  gv.q: joint position 关节位置
 *  gv.kp:position gains for the current control mode 当前控制模式的位置增益
 *  gv.qd: desired joint position 目标关节位置
 *  可以通过GUI调整
    
    ![Image 1][]
 *  可以通过GUI将信号写入文本文件来(.mat)来可视化

### 关于Ubuntu ###

*  因为显示器的原因屏幕上字太小==>Settings/Displays/Scale
 *  语言不匹配，添加语言==> Setting/Region&Language

### 关于作业 ###

下载作业，解压。作业文件夹里包括:

### 首先 编译controlDLL: ###

cd 1
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

*  **cmake ..** 将根据文件里的CMakeLists.txt生成CMakeFiles文件夹以及cmake\_install.cmake 文件等
 *  **make** 将根据control.cpp生成 libcontrolDLL.so文件
 *  在build/ 目录下使用命令pumasim将打开模拟器
 *  **如何完成作业**\-->打开controlDLL/control.cpp并添加所需代码，在build/目录下输入make再次编译，输入pumasim查看结果

make
    pumasim

### 单词 ###

compatible 兼容 periodically 定期地 Plain 纯 quaternions 四元数 tune 调整

[5706ef4ef941c0ae4970c3f9c16daaa5.png]: /images/20221119/aa989e8fb1da4260bf9f5824d96d941a.png
[2e0856524ece9b87019f51cc4ee15587.png]: /images/20221119/02e93203b55241e0b250f9258a56dba4.png
[Image 1]: