2020-12-29 Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制参数调节

Myth丶恋晨 2022-12-31 08:26 121阅读 0赞

## Matlab自动化控制-Adrc自抗扰控制参数调节 ##

上篇参看：[https://blog.csdn.net/qingfengxd1/article/details/111830762][https_blog.csdn.net_qingfengxd1_article_details_111830762]

以最简单的线性组合方法（1）为例，大概有如下参数需要调节：  
TD: delta h  
ESO: B01、B02、B03和观测器带宽w0  
非线性反馈：（beta1、beta2）用kp和kd代替，alpha  
对于TD，一般的仿真模型delta 可以尽量大一些，在100~500范围内基本相同，即使再大效果也基本不会有大的提升。h即仿真模型中的仿真步长。  
ESO的三个参数和观测器带宽有关，依次设置为3*w0、3*w0^2、 w0^3就可以满足要求。  
所以最终需要调节的参数只有四个：kp kd w0 alpha。这时候就可以控制变量了。  
基本规律是：  
alpha越小调节时间越短，但是过小会导致震荡。  
w0越小调节时间越长，震荡幅度越小。  
Kp越大调节时间越短，震荡越大。  
kd效果不太明显，可在稳定后微调。  
经验就是：  
1、确保ADRC建模过程中没有错误  
2、确保输入的测试信号的幅值对你的被控对象是合理的

3、慢悠悠调整参数![图片][09a21836e175c3ff3604cfbc85570e8e.png]

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[https_blog.csdn.net_qingfengxd1_article_details_111830762]: https://blog.csdn.net/qingfengxd1/article/details/111830762
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