DJI——从零开始配置dji无人机ROS控制环境

亦凉 2022-12-29 01:36 283阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  1.安装DJI Onboard-SDK
 *   *  1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK
 *  1.2 安装nema-comms
 *  1.3 安装FFmpeg
 *  2.编译ROS工程
 *  2.1 创建ROS工程
 *  2.2 下载OSDK
 *  2.3 编译ROS工程
 *  3. 在自己包里面添加dji\_sdk
 *   *  3.1 修改package.xml文件
 *  4. 运行
 *  参考文献

# 1.安装DJI Onboard-SDK #

## 1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK ##

从[Github][]上获取DJI Onboard SDK，并在DJI Onboard SDK 目录下使用如下命令安装DJI Onboard SDK。

mkdir build 
    cd build 
    cmake .. 
    sudo make install

# 1.2 安装nema-comms #

sudo apt-get install ros-{ release}-nmea-comms

将其中\{release\}替换为自己安装ROS的版本，例如 sudo apt-get install ros-melodic-nmea-comms

# 1.3 安装FFmpeg #

sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev

# 2.编译ROS工程 #

# 2.1 创建ROS工程 #

mkdir UAVs/src
    cd UAVS

# 2.2 下载OSDK #

cd UAVs/src
    git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS.git

# 2.3 编译ROS工程 #

catkin_make

# 3. 在自己包里面添加dji\_sdk #

## 3.1 修改package.xml文件 ##

在`package.xml`文件中添加：

<build_depend>dji_sdk</build_depend>
    <exec_depend>dji_sdk</exec_depend>

在`CMakeLists.txt`文件中添加

find_package(DJIOSDK REQUIRED)
    
    add_executable(uav_controler src/uav_controler.cpp)
    target_link_libraries(uav_controler ${ catkin_LIBRARIES} ${ DJIOSDK_LIBRARIES} jsoncpp)

并在`find_package`中添加`dji_sdk`，如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    	...
    	dji_sdk
    }

# 4. 运行 #

4.1 编辑.launch文件，并在其中调用`dji_sdk`包内的`sdk.launch`文件，如下

<include file="$(find dji_sdk)/launch/sdk.launch">
    </include>

4.2 修改`sdk.launch`文件，将自己的开发者账户和密码添加其中。

# 参考文献 #

1.  https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/quickstart/development-environment.html

[Github]: https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

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