基于Ubuntu16.04TLS的激光雷达与相机用Autoware 1.12.0进行联合标定遇到的Bug与解决方案。（最后完美运行）

爱被打了一巴掌 2022-12-11 13:41 213阅读 0赞

这将是一篇小白运行autoware的精品文章，注意加关注和点赞。

## 实测操作环境： ##

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th align="center">环境名称</th> 
   <th align="right">版本</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td align="center">操作系统</td> 
   <td align="right">Ubuntu 16.TLS</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td align="center">ROS</td> 
   <td align="right">Kinetic</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

# 安装大忌： 在ａｎａｃｏｎｄａ　环境下安装是不行的，要删除anaconda,　安装了autoware之后，再重装anaconda 是可以的，血和泪的教训 #

首先说一下文章的大体结构，如下图所示。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

# 1. 下载AutoWare #

1。 第一部分就是安装啦  
首先给出安装的网址：[https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai][https_github.com_Autoware-AI_autoware.ai]  
，进入之后，然后翻到ReadMe 文档，点击Source ，查找适合自己系统的版本进行下载。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]从下图中可以看到Ubuntu 16.04 最高支持1.12.0版本，我就下载了这个最高版本进行实验。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]具体的操作步骤如下：  
**1 .1. 首先下载必须的工具。**

`sudo apt-get update`  
`sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu`  
`sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool`  
`pip3 install -U setuptools`  
`sudo apt-get install python3-vcstool`

**1.2. 创建工作空间**

`mkdir -p autoware.ai/src`  
`cd autoware.ai`  
**1.3. 下载AutoWare 对 AutoWare.AI工作空间的配置**

`wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.12.0/autoware.ai.repos"`  
**1.4. 下载AutoWare 代码到工作空间中。**

`vcs import src < autoware.ai.repos`  
**1.5. 下载rosdep需要的依赖**

`rosdep update`  
`rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO`  
**1.6. 不安装Cuda 下进行编译**

`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`

*在编译过程中遇到了很多问题，下面就进入第二部分，解决编译问题。*

# 2. 安装AutoWare 依赖 #

**2.1. 安装命令为`sudo apt-get install ros-kinetic-grid-map-ros`**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

**2.2. 安装命令为`sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-msgs`**![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]

**2.3.之后执行编译命令`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]编译了53个包，还有79个包没有编译

2.3.1 出现问题为， **Could NOT find GLEW**

CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:148 (message):
      Could NOT find GLEW (missing: GLEW_INCLUDE_DIR GLEW_LIBRARY)
    Call Stack (most recent call first):
      /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:388 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
      /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindGLEW.cmake:44 (find_package_handle_standard_args)
      CMakeLists.txt:15 (find_package)

解决方法，`sudo apt-get install libglew-dev`  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]

**2.4.继续执行编译命令`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`** ，提示还有73个包还没有编译。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]其中，我们看到报错的问题是，

> Could not find a package configuration file provided by  
> “automotive\_platform\_msgs” with any of the following names:  
> automotive\_platform\_msgsConfig.cmake  
> automotive\_platform\_msgs-config.cmake

2.4.1 于是我们继续执行如下命令，`sudo apt-get install ros-kinetic-autoware-msgs`  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 8]

**2.5.继续执行编译命令`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`** ，提示还有72个包还没有编译,刚才的问题没有解决，但是多编译了一个功能包，说明上面的命令不是针对该错误的命令。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 9]  
**2.6. 我们继续执行安装命令 `sudo apt-get install ros-kinetic-automotive-platform-msgs` ，执行完之后再执行编译命令`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`。**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 10]  
发现又少了两个错误，![在这里插入图片描述][2020100119151823.png_pic_center]，再来看一下报错的问题。说是没有安装automotive的navigation ， 世凡师兄说automotive 直接用apt就可以直接安装了。

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 11]  
2.6.1 这是非常经验的说法，下面就执行安装命令。`sudo apt-get install ros-kinetic-automotive-navigation-msgs`

**2.7. 我们继续执行编译命令`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`。**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 12]发现还有39个功能包没有安装，我们离胜利越来越近了。而且我们需要的`artware_camera_lidar_calibrator` 这个功能包找到了。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 13]**2.8. 这里我们看到错误，如下图所示，于是我们安装命令如下：`sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-pointcloud`**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 14]  
**2.9. 我们继续执行编译命令`colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release`。可以看到错误只剩下19个了**

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 15]  
**2.10 再看错误**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 16]**2.10.1 输入命令为`sudo apt-get install ros-kinetic-gps-common` ，并继续进行编译。显示8个功能包没有安装**  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 17]**2.11 然后出现错误，Could NOT find Armadillo (missing: ARMADILLO\_LIBRARY ARMADILLO\_INCLUDE\_DIR)**

2.11.1 首先安装给线性集合库需要的依赖

sudo apt install libopenblas-dev liblapack-dev

2.11.2 下载该库，并进行安装。*注意，该库不能在autoware.ai下下载*

wget http://sourceforge.net/projects/arma/files/armadillo-9.880.1.tar.xz
    tar -xvf armadillo-9.880.1.tar.xz
    cd armadillo-9.880.1
    ./configure
    make
    sudo make install

**2.12 到这里，几乎可以说是完成了**  
![在这里插入图片描述][20201001210200567.png_pic_center]  
这只是警告信息，而不是错误，所以可以忽略。

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 18]

现在又按照原来的教程走了一遍，发现还是有问题，问题如下所示。

Could not find a package configuration file provided by "jsk_rviz_plugins"
      with any of the following names:
    
        jsk_rviz_pluginsConfig.cmake
        jsk_rviz_plugins-config.cmake

解决方法`sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins`

问题　No module named ‘rospkg’  
解决方法

pip install rospkg

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/4eb153498a1a4f4c97bc2f6b2b525755.png
[https_github.com_Autoware-AI_autoware.ai]: https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221123/c02f0d4a1b2b4dffb43aab418664b4cc.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221123/3fe3343df31546a2a6cb41556e4ab2e7.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221123/c0deb6aef3c54a5b881d0f6f75666133.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221123/c81082bca7a24e0d8cb2bea9fde89719.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]: /images/20221123/b0260daca0eb47e8a3131cc33a51ff8c.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]: /images/20221123/c392f673ac6540c386f15e352eae7b3e.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]: /images/20221123/7aa483a22795430f9530f940f775c1c4.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 8]: /images/20221123/b4da0575c4cd43f79510a1acece3715e.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 9]: /images/20221123/b191c4c0cce9430993cb20d066fa7854.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 10]: /images/20221123/53bbc44704e74100ae1a8ed457e32e88.png
[2020100119151823.png_pic_center]: /images/20221123/404faea2fca3483d970ac1514b8bb71c.png
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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 14]: /images/20221123/a7b8c2ef37d5455e93675fef096de325.png
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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 17]: /images/20221123/da406bae5f0046eeabafb9dff37e7d31.png
[20201001210200567.png_pic_center]: /images/20221123/07ee9821236e4c2ba9dceb0ff45504bc.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0NDQ3J1bm5lcg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 18]: /images/20221123/6d02b5fe150445ba8b5b8acfefa52c10.png