matlab-robtics学习笔记

刺骨的言语ヽ痛彻心扉 2022-12-07 12:40 153阅读 0赞

# 安装与配置 #

## 声明： ##

·随章节学习过程实时更新，所以只需下载最新的即可  
·关于matlab的基本操作可以参考：  
https://blog.csdn.net/hellowd123/article/details/103712810

·下载robtics 工具箱官网为  
https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox

·如果不方便，建议下载下面内容，内部附带函数使用方法及完整代码  
链接：https://pan.baidu.com/s/1hQg6wsahy8f5bibbAkY\_WA  
提取码：d9zv

安装时将路径设置为工具箱下  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
命令行执行指令

startup_rvc

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
输入指令查看安装情况

ver

![在这里插入图片描述][20200915233758687.png_pic_center]  
由于资料比较全，所以我安装的版本是9.10

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update time：2020.9.15

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# 空间描述和变换 #

## chapter2 ##

% T = SE2(x,y,theta)  (x,y)代表平移量  theta 代表旋转的角度-----二维空间位姿
    % 角度制 方法为 T = SE2(x,y,theta，‘deg’)
    T = se2(1,1,pi/3)
    T = se2(1,1,60,'deg')
    % trplot2(T) 将二维旋转矩阵画出  trplot(T)画出三维旋转矩阵
    trplot2(T)

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

% rotx(theta)  roty(theta)  rotz(theta) 绕某个轴旋转
    t1 = rotx(pi/3)
    tranimate(t1)

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]

% transl(x,y,z) 在空间中仅仅 做平移变化
    t2 = transl(1,2,3)
    tranimate(t2)

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]

## chapter3 ##

% l = Link([theta d a alpha])  ;关节角  连杆偏距  连杆长度  连杆转角
    % l = Link([theta d a alpha],'modified');为改进型
    % l.RP获取关节类型  l.theta 获取连杆关节角
    % l.sigma  默认0转动关节  移动关节
    % l.mdh 默认0标准D+H，1 改进SD-H  
    l1 = Link([1 2 3 4]);
    l1.sigma

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]

% SerialLink类
    % 读写参数：
    % Six_Link.links 连杆向量  offset 关节偏移量
    % gravity 重力加速度  name 机器人的名字
    % base 基座坐标  manuf 制造者的名字
    % tool 与基坐标系的变换矩阵  comment 注释
    % qlim 关节极限位置
    % 只读参数：
    % n 关节数  d D-H参数  config 关节配置 a D-H参数
    % theta D-H参数  alpha D-H参数  mdh D-H矩阵类型：默认0标准 1为改进
    l(1) = Link([0 0 0 0 ],'modified');
    l(2) = Link([0 0.138+0.024 0 -pi/2 ],'modified');
    l(3) = Link([0 -0.127-0.024 0.42 0 ],'modified');
    l(4) = Link([0 0.114+0.021 0.375 0 ],'modified');
    l(5) = Link([0 0.114+0.02 0 -pi/2 ],'modified');
    l(6) = Link([0 0.09+0.021 0 pi/2 ],'modified');
    % six_Link = SerialLink(L,'name','sixlink');
    Six_Link = SerialLink([l(1),l(2),l(3),l(4),l(5),l(6),]);
    six_Link.name = 'six_link';

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]

% l.plot(theta)设置关节角展示模型
    Six_Link.plot([0.2 0.2 0.3 0.2 0.5 0.4]);

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]

% l.display 展示各项参数
    Six_Link.display;

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 8]

% l.teach 图形调教系统
    Six_Link.teach;

## 可以直接改变角度来改变机器人的位置状态，用于展示非常方便   ![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 9] ##

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update time：2020.9.16

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[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/faabf223c740472caf5497ab815d945d.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221123/5361559396234da482bf7de533c3cf6f.png
[20200915233758687.png_pic_center]: /images/20221123/66fb6059e3224c26a11c5157829e914f.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221123/e17d2119ce0547ad93dbcaacce507e74.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221123/9d6c381e205c4369845b06c0ebb7fab2.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 4]: /images/20221123/951599fa4f394bf79e1086309a6f156d.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 5]: /images/20221123/3f0ce47f48924869a01f0ee02f3485d7.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 6]: /images/20221123/6042456ef4c942b7aeb6564b8c3818ca.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 7]: /images/20221123/3c05287700a548e493e7131d510e3580.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 8]: /images/20221123/f3abf3e4926249fea994f05bcb3f9356.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80NjI1NzQ1OA_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 9]: /images/20221123/c0772e70a3ad40dcba2fcc964b7bca5b.png