Unity+C#+ZED相机——获取矩阵格式的点云数据

小灰灰 2022-12-03 05:30 472阅读 0赞

### 文章目录 ###

*  Unity+C\#+ZED相机——获取矩阵格式的点云数据
 *   *  引言
     *  基础环境
     *  程序代码

# Unity+C\#+ZED相机——获取矩阵格式的点云数据 #

## 引言 ##

上礼拜把ZED-UNITY插件的原生接口的代码和核心的脚本看了一遍。有了比较系统的了解，里面的注释用插件翻译了一下,自己校正了，并把中文附带在脚本注释里面了，同时把自己经过思考或者搜索资料才整明白的知识点，代码关系也注释在相应的地方。 对于自己不懂的函数,Unity的相关概念，也把自己查找到的博客资料，官网说明的网站链接直接放在代码的附近,可以直接点进去网站查看。  
在前面一篇文章中，我对插件中对点云数据的显示案例进行了注释。 ZED插件在Unity中很少提到类似RGB图像、Pointcloud这种概念，而是根据Unity的习惯，把RGB图像和Depth图像称为图像型的纹理(texture\_image type),把点云数据，深度数据称为测量型纹理(texture measure type )，这也是我为什么我刚开始接触这个插件的时候误以为没有提供接口，而去配置了C\#与ZED-SDK的接口。 在插件的示例中都是把这两种数据直接与纹理对象捆绑在一起，不能像操作矩阵一样对其中的数据进行操作。（也有可能是我对Unity还不熟悉）  
所以这篇主要记录一下如何在Unity中用ZED插件提供的矩阵数据类型存储点云数据。图像数据是类似的。

## 基础环境 ##

操作系统：win10专业版  
ZED相机型号：zed-mini  
ZED SDK：3.1版本（插件目前只支持3.1版本）  
ZED-Unity插件：3.1版本  
Unity版本：2019  
C\#版本：8.0  
编辑器：Rider

## 程序代码 ##

*  要获得这个数据的关键在于调用ZEDCamera.cs的函数 RetrieveMeasure。如下图，![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]  
    这个函数里面封装了一个.dll的外部声明的函数，这个函数是底层SDK定义的，用于读取相机的measure类型的数据。
 *  脚本名称: MyPointCloudFromZED.cs
 *  代码

/* *FileName: MyPointCloudFromZED.cs *Author: Lance *UnityVersion：2019.4.4f1 *Date: 2020-09-02 *Connect: 261983626 *Description: * * 应用对象：任意 * 生命周期：在ZED准备好后 * 脚本功能：获取ZED相机中的点云数据 * 依赖对象: * 1、组件：ZEDManager.cs，如果不需要用这个相机实现透视功能，可以挂在其他的空对象上 * 2、类文件：ZEDCommon.cs类文件 主要是一些功能函数 ZEDCamera.cs类文件 主要是相机的对象 ZEDMat.cs类文件 主要是数据类型 * 备注说明：ZEDManager已经帮我们做好了大量的相机管理工作，我们只需要在这里面实现几个函数的调用即可 * *History: * 2020-09-02： * */
    
    using System.Collections;
    using System.Collections.Generic;
    using sl;
    using UnityEngine;
    
    /// <summary>
    /// 获得ZED相机的点云
    /// </summary>
    public class MyPointCloudFromZED : MonoBehaviour
    { 
        [Header("点云数据获取")] public string Header;
    
        /// <summary>
        /// 点云数据矩阵
        /// </summary>
        private sl.ZEDMat myPointCloud; //定义点云矩阵
    
        /// <summary>
        /// 图像数据矩阵
        /// </summary>
        private sl.ZEDMat myRgbImage; //定义图像矩阵
    
        /// <summary>
        /// Instance of the ZEDManager interface
        /// ZEDManager界面的实例,后面应该是要将外部的ZedManager赋值给下面这个变量才对
        /// </summary>
        public ZEDManager zedManager = null;
    
        /// <summary>
        /// 相机的分辨率
        /// </summary>
        private sl.Resolution resolution;
    
        /// <summary>
        /// zed Camera controller by zedManager
        /// zedManager的zed相机控制器
        /// </summary>
        private sl.ZEDCamera zed = null;
    
    
        /// <summary>
        /// 是否更新数据
        /// </summary>
        public bool update = true; //暂时没用上
    
        /// <summary>
        /// 前一次update的状态
        /// </summary>
        private bool previousUpdate = true; //暂时没用上
    
        /// <summary>
        /// 某个值
        /// </summary>
        private float4 onePointCloud; //定义某个接收单个点数据的变量
    
        void Start()
        { 
            if (zedManager == null) //如果还没有实例化
            { 
                zedManager = FindObjectOfType<ZEDManager>(); //找到ZEDManager组件
                if (ZEDManager.GetInstances().Count > 1 //如果这个组件的实例化不只一个，我的情况一般只有一个
                    ) //We chose a ZED arbitrarily, but there are multiple cams present. Warn the user.
                    我们任意选择一个ZED，但是有多个相机存在。所以需要警告用户。
                { 
                    Debug.Log("Warning: " + gameObject.name +
                              "'s zedManager was not specified, so the first available ZEDManager instance was " +
                              "assigned. However, there are multiple ZEDManager's in the scene. It's recommended to specify which ZEDManager you want to " +
                              "use to display a point cloud.");
                }
            }
    
            if (zedManager != null) //实例化后的
                zed = zedManager.zedCamera; //相机设备赋值
            myPointCloud = new ZEDMat(); //实例化矩阵，内部获得指针，
            myRgbImage = new ZEDMat(); //实例化矩阵，内部获得指针
            onePointCloud = new float4();
            resolution = new sl.Resolution((uint) zed.ImageWidth, (uint) zed.ImageHeight); //设置图像分辨率
            myPointCloud.Create(resolution, ZEDMat.MAT_TYPE.MAT_32F_C4); //分配指定的大小和类型的数据内存
            myRgbImage.Create(resolution, ZEDMat.MAT_TYPE.MAT_8U_C3); //分配指定的大小和类型的数据内存
        }
    
        // Update is called once per frame
        void Update()
        { 
            //Don't do anything unless the ZED has been initialized.
            // 除非ZED已初始化，否则请勿执行任何操作。
    
            if (zed.IsCameraReady)
            { 
                ERROR_CODE getPointCloudResult = zed.RetrieveMeasure(myPointCloud, MEASURE.XYZ); //返回注册点云数据的结果
                if (getPointCloudResult == ERROR_CODE.SUCCESS)  //如果获得矩阵数据成功的话
                { 
                    myPointCloud.GetValue(400, 400, out float4 point, ZEDMat.MEM.MEM_CPU); // 从矩阵中取出某个像素点的点云数据, 这边指定从cpu内存中获得
                    onePointCloud = point; 
                    //输出点云数据值 
                    print("x:"+onePointCloud.r.ToString()+"y:"+onePointCloud.g.ToString()+"z:"+onePointCloud.b);
                }
            }
        }
    }

*  运行结果

![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/bed13638defc4641a2496b58da584843.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NjeTI2MTk4MzYyNg_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221123/d411fb20ba434e25a456f8ed4289c8c1.png