非局域网情况下ROS开发利器——Husarnet

- 日理万妓 2022-12-01 12:26 30阅读 0赞

### 非局域网情况下ROS开发利器——Husarnet ###

*  1. 开发难题
 *  2. 使用
 *   *  2.1. 软件安装
     *  2.2. 软件安装
     *  2.3. 实测
 *  3. 费用

--------------------

# 1. 开发难题 #

ROS官网很明确的说明：  
![在这里插入图片描述][20200827102444835.png_pic_center]

不同局域网大范围的集群和部署就脑壳疼了

在 [张老师 zhangrelay][zhangrelay] 的推荐下查了一下资料，机缘巧合的了解到了 Husarnet  
哇，真香

--------------------

# 2. 使用 #

--------------------

## 2.1. 软件安装 ##

过程极其简单：  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]

--------------------

## 2.2. 软件安装 ##

配置一下 ROS\_IPV6 和 ROS\_MASTER\_URI 即可，而且所有机器都一样。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]  
就喜欢这样简单粗暴的  
然后在官网设置一下ROS 的 master 为哪个设备就行了。

关于其他的，官网都有文档说明，我这里就不再画蛇添足了。  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]

--------------------

## 2.3. 实测 ##

如介绍一样，低延时，还挺稳定的

--------------------

# 3. 费用 #

5个设备以内就免费，其他的费用就参考官网 [收费说明][Link 1] 吧！  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]  
以上内容均以博文发布日期时的内容，实际内容请参考实际官网给出的数据。

--------------------

谢谢！

[20200827102444835.png_pic_center]: /images/20221123/4525ad366c94454b8e5ec4e632ea7826.png
[zhangrelay]: https://me.csdn.net/ZhangRelay
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center]: /images/20221123/c1b8c99b315747438f6270f519243019.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 1]: /images/20221123/c1bfd4dc5bc14711b694f009f819f3f6.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 2]: /images/20221123/590e0554a3ff4d0e9f3541e72ba2984f.png
[Link 1]: https://husarnet.com/pricing.html?change-plan=1&ref=eyJwbGFuIjogImZyZWUiLCAiZGV2aWNlcyI6IDUsICJwZXJpb2RfdHlwZSI6ICJiYXNpYyJ9
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzMyNjE4MzI3_size_16_color_FFFFFF_t_70_pic_center 3]: /images/20221123/230a02df79ee4a28b2ea8bcb48a737d5.png