STM32--HAL库中CAN的接收和发送函数

骑猪看日落 2022-11-21 11:33 839阅读 0赞

先来看看can外设相关的中断向量表：

EXPORT  CAN1\_TX\_IRQHandler                \[WEAK\]

EXPORT  CAN1\_RX0\_IRQHandler               \[WEAK\]

EXPORT  CAN1\_RX1\_IRQHandler               \[WEAK\]

EXPORT  CAN1\_SCE\_IRQHandler               \[WEAK\]

这是can1的还有can2的，这里就不再列出，

CAN1\_TX\_IRQHandler：can1的发送中断。

CAN1\_RX0\_IRQHandler：can1的FIFO0接收中断。

CAN1\_RX1\_IRQHandler：can1的FIFO1接收中断。

CAN1\_SCE\_IRQHandler：can1的状态改变错误中断。

你可能要问那什么情况下会进发送中断，什么情况下会进FIFO0接收中断，哪些寄存器的改变会产生相应的中断，也就是中断的产生关系是什么样的，接下来看图：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3p3Yl81NzgyMDkxNjA_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

发送中断可由以下事件产生：  
— 发送邮箱 0 变为空， CAN\_TSR 寄存器的 RQCP0 位置 1。  
— 发送邮箱 1 变为空， CAN\_TSR 寄存器的 RQCP1 位置 1。  
— 发送邮箱 2 变为空， CAN\_TSR 寄存器的 RQCP2 位置 1。

FIFO 0 中断可由以下事件产生：  
— 接收到新消息， CAN\_RF0R 寄存器的 FMP0 位不是“ 00”。  
— FIFO0 满， CAN\_RF0R 寄存器的 FULL0 位置 1。  
— FIFO0 上溢， CAN\_RF0R 寄存器的 FOVR0 位置 1。

FIFO 1 中断可由以下事件产生：  
— 接收到新消息， CAN\_RF1R 寄存器的 FMP1 位不是“ 00”。  
— FIFO1 满， CAN\_RF1R 寄存器的 FULL1 位置 1。  
— FIFO1 上溢， CAN\_RF1R 寄存器的 FOVR1 位置 1。

错误和状态改变中断可由以下事件产生：  
— 错误状况，有关错误状况的更多详细信息，请参见 CAN 错误状态寄存器(CAN\_ESR)。  
— 唤醒状况， CAN Rx 信号上监测到 SOF。  
— 进入睡眠模式。

当然如果你好好看了，参考手册会发现上面的内容好熟悉，哈哈。这当然是为了保持讲解完整性。

接下来就要分析下STM32F4中的can 外设驱动里的六个函数的功能，以及相关自定义函数的调用关系。

相关文件：stm32f4xx\_hal.h 、stm32f4xx\_hal.c

相关主函数：HAL\_CAN\_Transmit、HAL\_CAN\_Transmit\_IT、HAL\_CAN\_Receive、HAL\_CAN\_Receive\_IT、CAN\_Transmit\_IT、CAN\_Receive\_IT、HAL\_CAN\_IRQHandler。

相关回调函数：HAL\_CAN\_RxCpltCallback、HAL\_CAN\_TxCpltCallback、HAL\_CAN\_ErrorCallback 。

首先要从HAL\_CAN\_IRQHandler函数说起，不要问我为什么，它特别像中断服务函数是吗？

HAL\_CAN\_IRQHandler:

1、  如果已经使能了CAN\_IT\_TME（发送邮箱空中断） 且有空闲邮箱 则调用CAN\_Transmit\_IT 来传输数据 ，而 CAN\_Transmit\_IT 则会在禁用CAN\_IT\_TME、以及相关的错误中断后，调用HAL\_CAN\_TxCpltCallback，而HAL\_CAN\_TxCpltCallback就是我们需要自己填写的发送回调函数。

2、  如果FIFOx（x = 0/1）有消息挂起并且开启了FIFO消息挂起中断CAN\_IT\_FMP0/ CAN\_IT\_FMP1，则会启用CAN\_Receive\_IT来接收数据，而CAN\_Receive\_IT在接收完数据后会调用HAL\_CAN\_RxCpltCallback，这也是我们DIY的函数。

3、  接下来就是些错误处理，如果 有错误则会调用 HAL\_CAN\_ErrorCallback这也是我们DIY的函数。

好了，到这 HAL\_CAN\_IRQHandler 的介绍就结束了。需要注意的是这个并不是真正的中断回调函数 ！！！

HAL\_CAN\_Transmit：是非中断模式下的API，初始化CAN\_HandleTypeDef\* hcan后调用即可。可设定错误重发。

HAL\_CAN\_Transmit\_IT：中断模式下的API，无错误重发功能。

HAL\_CAN\_Receive：是非中断模式下的API

HAL\_CAN\_Receive\_IT: 中断模式下的API，只对中断进行了设置，错误中断、FIFOx消息挂起中断，数据的真正接收，好像还得在CANx\_RX0\_IRQHandler 或 CANx\_RX1\_IRQHandler里实现。

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