CMake中CMakeLists文件的编写

秒速五厘米 2022-10-20 04:00 144阅读 0赞

最近在学习PCL，在Win10下使用VS编写PCL程序，配置环境时经常出错，踩坑记录详见：[Win10+VS2017+PCL\_1.8.1软件安装踩坑记录][Win10_VS2017_PCL_1.8.1]

看到《点云库PCL从入门到精通》书中使用的都是cmke，发现使用cmake更加简洁快速，不易出错，测试记录：[Win10下使用Cmake编译PCL工程文件测试][Win10_Cmake_PCL]

使用cmake，最关键的一步就是编写CMakeLists文件。遂把PCL中常用的命令记录。

CMakeLists.txt文件示例：

> cmake\_minimum\_required(VERSION 2.8 FATAL\_ERROR)
> 
> project(pcd\_write)
> 
> find\_package(PCL 1.2 REQUIRED)
> 
> include\_directories($\{PCL\_INCLUDE\_DIRS\})  
> link\_directories($\{PCL\_LIBRARY\_DIRS\})  
> add\_definitions($\{PCL\_DEFINITIONS\})
> 
> add\_executable (pcd\_write pcd\_write.cpp)  
> target\_link\_libraries (pcd\_write $\{PCL\_LIBRARIES\})

解释：

> 定义最小版，这是强制性的cmake，因为正在做一个非常基本的项目，不需要从cmake 2.8或更高的功能。  
> **cmake\_minimum\_required(version 2.8 FATAL\_ERROR)**

> 项目名称  
> **project(pcd\_write)** //这里的pcd\_write为工程文件夹名称

> find\_package()命令是用来查找依赖包的,可以把一整个依赖包的头文件包含路径、库路径、库名字、版本号等情况都获取到  
> find\_package(PCL 1.2 REQUIRED)
> 
> 我们要求找到最低版本为1.2的PCL软件包，如果找不到，将失败
> 
> 由于PCL是模块化的，因此可以：
> 
>  *  只有一个组件: find\_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io)
>  *  一些: find\_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io common)
>  *  所有已存在: find\_package(PCL 1.3 REQUIRED)

>     include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
>     link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
>     add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

当PCL被找到，一些相关的变量将会被设置：

*  PCL\_FOUND：如果找到PCL，则设置为1，否则未设置
 *  PCL\_INCLUDE\_DIRS：设置为PCL安装的标头和依赖标头的路径
 *  PCL\_LIBRARIES：设置为已建立和已安装的PCL库的文件名
 *  PCL\_LIBRARY\_DIRS：设置为PCL库和第3方依赖关系所在的路径
 *  PCL\_VERSION：找到的PCL的版本
 *  PCL\_COMPONENTS：列出所有可用的组件
 *  PCL\_DEFINITIONS：列出所需的预处理程序定义和编译器标志

要让cmake知道在项目中包含的外部头文件，你需要使用include\_directories宏。在我们的例子中，PCL\_INCLUDE\_DIRS包含了我们需要的内容，因此我们要求cmake搜索它包含的路径，以查找可能包含的头文件。

> include\_directories($\{PCL\_INCLUDE\_DIRS\})  
> 参数形式 \*\_INCLUDE\_DIRS,变量为 find\_package路径和其他需要包含的路径  
>

> link\_directories($\{PCL\_LIBRARY\_DIRS\})  
> 用来加载外加的库函数路径，链接的库文件的路径，该指令有时候不一定需要。因为find\_package和find\_library指令可以得到库文件的绝对路径。

> **add\_excutable(pcd\_write pcd\_write.cpp)**  
> 使用给定的源文件,为工程引入一个可执行文件
> 
> 这里，我们告诉cmake我们试图从一个源文件pcd\_write.cpp中创建一个名为pcd\_write的可执行文件。CMake将添加后缀(Windows平台上的.exe和UNIX上的blank)和权限。

> add\_dependencies()  
> 一般来说用不到。用到的情况就是两个targets有依赖关系（通过target\_link\_libraries解决）并且依赖库也是通过编译源码产生的。这时候一句add\_dependencies可以在直接编译上层target时，自动检查下层依赖库是否已经生成。没有的话先编译下层依赖库，然后再编译上层target，最后link depend target

> target\_link\_libraries(pcd\_write $\{PCL\_LIBRARIES\})  
> 添加链接库;将目标文件与库文件进行链接.
> 
> 我们正在构建的可执行文件调用PCL函数。到目前为止，我们只包含了PCL头文件，因此编译器知道我们正在调用的方法。我们还需要让链接器知道我们所链接的库。如前所述，使用PCL libraries变量引用PCL找到的库，剩下的就是触发我们调用目标链接库()宏所做的链接操作。

PCLConfig.cmake使用名为EXPORT的CMake特殊功能，该功能允许您使用其他项目目标，就像您自己构建它们一样。 使用此类目标时，它们称为导入目标，其作用与其他任何目标一样。

参考链接：[https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/using\_pcl\_pcl\_config.html\#using-pcl-pcl-config][https_pcl.readthedocs.io_projects_tutorials_en_latest_using_pcl_pcl_config.html_using-pcl-pcl-config]

[Win10_VS2017_PCL_1.8.1]: http://https//blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/113812511
[Win10_Cmake_PCL]: https://blog.csdn.net/luolaihua2018/article/details/116919716
[https_pcl.readthedocs.io_projects_tutorials_en_latest_using_pcl_pcl_config.html_using-pcl-pcl-config]: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/using_pcl_pcl_config.html#using-pcl-pcl-config