切割pcd 文件

た入场券 2022-10-19 08:48 256阅读 0赞

# 项目场景： #

用软件对las文件进行标定的时候发现las文件太大打不开

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# 解决方案： #

将转化成las文件的pcd切分成几个小块。然后再转化成las文件，最后再将las文件合并。

# 具体操作 #

## 思路 ##

pcd转换成`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 的cloud,然后读取cloud, 将cloud 分成小块保存成PCD  
依赖的头文件如下：

##### PCD文件IO操作 #####

由于pcd点云数据格式有它独特的优势，因此本项目基于此继续研究。首先是对点云数据的IO处理，包括从PCD文件读取点云数据和写入点云数据。

#include <iostream>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>  //PCD读写类相关的头文件
    #include <pcl/point_types.h>    //PCL中支持的点类型头文件

##### PCD文件的读取操作 #####

法一：使用loadPCDFile

读取milk.pcd文件，若文件不存在，返回错误。此处读取数据采用的是相对路径。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("milk.pcd", *cloud) == -1)
        {
        
            std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
            return (-1);
        }

法二：使用reader

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDReader reader;   
    reader.read("E://box1.pcd", *cloud);

##### PCD文件的写入操作 #####

法一：使用writer

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.write<pcl::PointXYZ>("test_pcd.pcd", *cloud, false);

法二：使用savePCDFileASCII

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);

参考链接： [https://cloud.tencent.com/developer/article/1688130][https_cloud.tencent.com_developer_article_1688130]

要用Qt运行代码前，首先要配置相关的依赖库，具体配置可参考下面的链接：  
[https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/118653184?spm=1001.2014.3001.5501][https_blog.csdn.net_CCCrunner_article_details_118653184_spm_1001.2014.3001.5501]

最后上代码：  
其中 **pointCount\_** 是总点云数量  
**blockNum**是分成几块  
**blockSize**是每一块pcd的点云数量  
**map\_test.pcd** 是被分割的pcd文件名字

#include <QCoreApplication>
    #include <iostream>
    #include <pcl/io/pcd_io.h>  //PCD读写类相关的头文件
    #include <pcl/point_types.h>    //PCL中支持的点类型头文件
    
    int main(int argc, char *argv[])
    {
        int pointCount_ = 0; // PointCloud number
        int blockNum = 0;
        int blockSize = 1200000;
    
        QCoreApplication a(argc, argv);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud1;
        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("map_test.pcd", *cloud) == -1) //Failed to read pcd File
        {
            std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl;
            return (-1);
        }
        else
        {
            std::cout << "Cloud reading success!" << std::endl;
            cloud1 = *cloud;
            pointCount_ = cloud1.points.size();
    
            blockNum = pointCount_/blockSize; //Slip groups number
            int block_groups[blockNum+1];
            int begin = 0;
            block_groups[0] = 0;
            std::cout<<"block"<<blockNum<<std::endl;
            for(size_t i=1;i<=blockNum;i++)
            {
                block_groups[i] = block_groups[i-1]+1200000;
                std::cout<<block_groups[i]<<std::endl;
            }
            block_groups[blockNum+1] = pointCount_;
    
            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> tempCloud;
            for(size_t i = 0;i<=blockNum+1;i++){
                std::cout<<block_groups[i]<<std::endl;
            }
            for(size_t j = 1;j<=blockNum+1;j++){
    
                 tempCloud.height = 1;
                 tempCloud.width = block_groups[j] - block_groups[j-1];
                 tempCloud.is_dense = true;
                 tempCloud.points.resize(tempCloud.width * tempCloud.height);
                 for(size_t i=block_groups[j-1];i<=block_groups[j];i++){
                     std::cout<<i<<std::endl;
                     tempCloud.points[i].x = cloud1.points[i].x;
                     tempCloud.points[i].y = cloud1.points[i].y;
                     tempCloud.points[i].z = cloud1.points[i].z;
                 }
                 std::string map_name = "map"+std::to_string(j)+".pcd";
                 std::cout<<"map_name = "<<map_name<<std::endl;
                 pcl::io::savePCDFileASCII (map_name, tempCloud);
                 std::cout<<"pcd create"<<std::endl;
    
            }
    
            //cloud = cloud1.makeShared();
        }
        std::cout<<"cloud1.height = "<<cloud1.height<<std::endl;
        std::cout<<"cloud1.width = "<<cloud1.width<<std::endl;
        std::cout<<"cloud1.is_dense = "<<cloud1.is_dense<<std::endl;
    
        return a.exec();
    }

[https_cloud.tencent.com_developer_article_1688130]: https://cloud.tencent.com/developer/article/1688130
[https_blog.csdn.net_CCCrunner_article_details_118653184_spm_1001.2014.3001.5501]: https://blog.csdn.net/CCCrunner/article/details/118653184?spm=1001.2014.3001.5501