手把手教你移植ThreadX操作系统，基于在Keil MDK环境

梦里梦外; 2022-10-06 06:55 371阅读 0赞

去年在threadx刚开源的时候移植体验了一波，并分享了移植文章，最近发现这一年threadx在不断的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，顺便吐槽一下！

# 1. 前言 #

本文中使用的开发板为小熊派IoT开发板，主控为STM32L431RCT6：

![04f2bedaa373538f0201b32e294a5394.png][]

请准备一份可以**「正常使用printf串口输出的裸机工程」**，本文中我使用cubemx生成。

# 2. 复制ThreadX源码 #

ThreadX源码请访问开源仓库获取：

https://github.com/azure-rtos/threadx![ef62c3354007b85e7484d60d991bc61d.png][]

# 3. 添加源码到MDK工程 #

新建`threadX/common`分组，添加threadX/common/src下的所有c文件：![478a4a3dbcde6ebba8f60bdd32a996bb.png][]**「新建`threadX/ports`分组，此时需要根据编译环境来选择」**。

此处我们使用的是AC5编译器，则添加 threadX\\ports\\cortex\_m4\\ac5\\src 下的所有 .s 文件：![929916f2b34b7b41a1b36dccfc9f4745.png][]设置使用AC5编译器：![1c0ae82184f11dcc6ac031074ea518c8.png][]添加头文件路径：![0deb20f88aa66143abbc2c1dd0198e6e.png][]设置ASM汇编头文件路径：![3110064d0a64db1f4aeb75e6bba16745.png][]

# 4. 添加并修改适配底层文件 #

## 4.1. tx\_initialize\_low\_level.s ##

threadX官方提供了一个底层适配文件`tx_initialize_low_level.s`，所在位置如图：![645d3f7a541d887172e9cb30c9ee09eb.png][]**「这里我就不得不吐槽一下了！」**

本来这个文件中实现了`_tx_initialize_low_level()`函数，该函数用于完成处理器的底层初始化，包括：

*  设置中断向量表
 *  设置用于产生时钟节拍的定位器（Systick）
 *  保存系统栈顶指针给中断程序使用
 *  寻找RAM中首块可用地址传入tx\_application\_define函数供使用，也就是first\_unused\_memory指针的值

**「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在这个文件中接管原有的处理器启动文件」**，证据如下。

设置堆栈环境的证据：![663e8e6a627c4aa080064a9a60eeb03b.png][]重新定义向量表的证据：![85c461489b1c36c6ada4d164de009dff.png][]接管复位程序的证据：![f9dccbca83969483453f0d6643f7534b.png][]作为一个用来提供调度能力的RTOS，仅仅接管pendSV中断和Systick中断就够了，甚至Systick中断还需要给HAL库用，不能直接接管走，竟然想把系统所有中断都接管了……

是该说野心勃勃呢？还是该说画蛇添足呢？

退一步海阔天空，把系统所有中断直接都接管了总得干点正事吧~![e9a91d5e15b2f353ef5cdc3097c8ae49.png][]接管中断了就写个这？？？

吐槽归吐槽，接着干活！移植threadx之后玩起来还是很舒服的！

## 4.2. 添加适配文件 ##

将 tx\_initialize\_low\_level\_sample.S 文件复制出来一份，改名为 `tx_initialize_low_level_bearpi.S`，作为本项目的适配文件：![f4f5994e6501a6e13c9c6738ee5ca79d.png][]将该文件添加到工程中：![a0cb7868dcadc5f08133d3f671ccb9f4.png][]

## 4.3. 修改适配文件 ##

① 将没有用到的标号注释，手动添加`_Vectors`和`__initial_sp`标号，分别是STM32启动文件中导出的中断向量表和栈顶指针初始值：![639f3b8dc78935a4bd6dfacf9f2a454c.png][]② 设置时钟频率（80Mhz）和时钟节拍（1ms），该值用来初始化Systick定时器：![e94bf7c80c03ca4d69329d3197814ba2.png][]③ 将设置堆栈的代码全部注释（堆栈环境已经在STM32启动文件中设置了）![cbf8daf557e7f04301031c39d6af8a50.png][]④ 将 threadx 定义的中断向量表全部注释（使用STM32启动文件中定义的向量表）：![b1c63f6bf4ba05afffe2f890cff8b0e1.png][]⑤ 注释threadx定义的复位处理程序（使用STM32启动文件中的复位程序）：![60d845e2dd377171bb060f3cae96f380.png][]⑥ 修改threadx底层初始化函数：

![3fc51aa1c1c1eb2aaaf59f5247938fbc.png][]⑦ 注释用不到的函数：![6f53d00555226276cba7e5d903f80256.png][]⑧ 处理Systick中断函数：![2b5ff0d74cfe65ee90a76a6e8211b2c6.png][]

## 4.4. 注释HAL库提供的中断函数 ##

去除原有stm32l4xx\_it.c中的 PendSV 和 Systick 中断服务函数：![44c29c0780e19252f38c07922f8b1eb7.png][]至此，移植完成，编译会提示有一个错误：![ac78dd8e1ea6f9b8b4ceef28e5c9c7fc.png][]这个函数是留给用户自己来定义应用程序入口的，接下来会创建。

# 5. 编写应用代码 #

新建一个`application_entry.c`文件并加入到工程中，在其中编写两个任务，然后在`tx_application_define`中创建这两个任务。

## 5.1. 编写示例代码 ##

#include <stdio.h>
    #include "tx_api.h"
    #include "main.h"
    
    #define THREAD1_PRIO         3
    #define THREAD1_STACK_SIZE   1024
    static  TX_THREAD thread1;
    uint8_t thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];
    
    #define THREAD2_PRIO         2
    #define THREAD2_STACK_SIZE   1024
    static  TX_THREAD thread2;
    uint8_t thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];
    
    void my_thread1_entry(ULONG thread_input)
    {
      /* Enter into a forever loop. */
      while(1)
      {
        printf("threadx 1 application running...\r\n");
        /* Sleep for 1000 tick. */
        tx_thread_sleep(1000);
      }
    }
    
    void my_thread2_entry(ULONG thread_input)
    {
      /* Enter into a forever loop. */
      while(1)
      {
        printf("threadx 2 application running...\r\n");
        /* Sleep for 1000 tick. */
        tx_thread_sleep(1000);
      }
    }
    
    void tx_application_define(void *first_unused_memory)
    {
      /* Create thread */
      tx_thread_create(&thread1, "thread 1", my_thread1_entry, 0, &thread1_stack[0], THREAD1_STACK_SIZE, THREAD1_PRIO, THREAD1_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
        
      tx_thread_create(&thread2, "thread 2", my_thread2_entry, 0, &thread2_stack[0], THREAD2_STACK_SIZE, THREAD2_PRIO, THREAD2_PRIO, TX_NO_TIME_SLICE, TX_AUTO_START);
    }

## 5.2. 启动内核 ##

在main.c中包含threadx头文件：

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
    /* USER CODE BEGIN Includes */
    #include <stdio.h>
    #include "tx_api.h"
    /* USER CODE END Includes */

然后在main函数中初始化部分之后启动内核：

/* USER CODE BEGIN 2 */
    
    printf("threadX RTOS on BearPi IoT Board\r\n");
    
    /* Enter the ThreadX kernel. */
    tx_kernel_enter( );
    
    /* USER CODE END 2 */

编译，下载，在串口终端查看系统运行结果：![121402010f163ffc32d3e26a9ba7a948.png][]

\------------ **END** ------------

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