How to create and compile a Xenomai helloworld program

╰+哭是因爲堅強的太久メ 2022-09-21 13:17 15阅读 0赞

![Center][]

How to create and compile a Xenomai  *helloworld*program

**Contents**

[一、create a task.2][create a task.2]

[二、start a task.2][start a task.2]

[三、helloworld.2][helloworld.2]

[四、编译执行...4][...4]

[1> xeno-config --xeno-cflags.4][1_ xeno-config --xeno-cflags.4]

[2> xeno-config --xeno-ldflags.4][2_ xeno-config --xeno-ldflags.4]

[3>设置flags环境变量有效...4][3_flags_...4]

[4>编译...4][4_...4]

[5>声明动态库环境变量...4][5_...4]

[6>执行程序...5][6_...5]

# 一、createa task #

创建任务使用 int rt\_task\_create()函数（参考API手册更详细,native api）

int rt\_task\_create (RT\_TASK \*task, const char \*name, intstack\_size, int priority, int mode)

\*task，指向RT\_TASK类型。在创建任务之前，一定要事先声明好。用来存储实时任务需要的数据。

name任务的符号名称。

stack\_size 为任务分配的堆栈大小。如果设置为0，会使用预定义的默认设置。

priority优先级。最高99，最低0

mode 模式。

# 二、starta task #

int rt\_task\_start (RT\_TASK \*task, void(\*task\_func)(void\*arg), void \*arg)

task就是指rt\_task\_create()里创建的任务

task\_func 任务要执行的功能函数，比如helloworld程序，就是这个功能函数里输出helloworld的。

arg参数。空指针参数。

# 三、helloworld #

<table style="border:currentColor; border-collapse:collapse"> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td style="padding:0cm 5.4pt; border:1pt solid windowtext; width:442.8pt; background-color:transparent"> #include &lt;stdio.h&gt; #include &lt;signal.h&gt; #include &lt;unistd.h&gt; #include &lt;sys/mman.h&gt; #include &lt;native/task.h&gt; #include &lt;native/timer.h&gt; #include&nbsp;&lt;rtdk.h&gt; &nbsp; RT_TASK demo_task; &nbsp; void demo(void *arg)&nbsp;&nbsp;&nbsp;//task function，任务要执行的函数功能 &nbsp; { &nbsp; &nbsp;RT_TASK *curtask; &nbsp;RT_TASK_INFO curtaskinfo; &nbsp;// hello world &nbsp;rt_printf("Hello World!\n"); &nbsp;// inquire current task &nbsp;curtask=rt_task_self(); &nbsp;rt_task_inquire(curtask,&amp;curtaskinfo); &nbsp;// print task name &nbsp;rt_printf("Task name : %s \n", curtaskinfo.name); } &nbsp; int main(int argc, char* argv[]) &nbsp; { &nbsp;char&nbsp;str[10] ; &nbsp;// Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so &nbsp;rt_print_auto_init(1); &nbsp;// Lock memory : avoid memory swapping for this program &nbsp;mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE); &nbsp;rt_printf("start task\n"); &nbsp;/* &nbsp; &nbsp;&nbsp;* Arguments: &amp;task, &nbsp;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;name, &nbsp;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;stack size (0=default), &nbsp;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;priority, &nbsp;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;mode (FPU, start suspended, ...) &nbsp; &nbsp;&nbsp;*/ &nbsp;sprintf(str,"hello"); &nbsp;rt_task_create(&amp;demo_task, str, 0, 50, 0); &nbsp; &nbsp;/* &nbsp;&nbsp;* Arguments: &amp;task, &nbsp;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;task function, &nbsp;&nbsp;*&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;function argument &nbsp;&nbsp;*/ &nbsp;rt_task_start(&amp;demo_task, &amp;demo, 0); &nbsp; } </td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

# 四、编译执行    #

一般来说，如果库的头文件不在/usr/include目录中，那么在编译的时候需要用\-I参数指定其路径。由于同一个库在不同系统上可能位于不同的目录下，用户安装库的时候也可以将库安装在不同的目录下，所以即使使用同一个库，由于库的路径的不同，造成了用\-I参数指定的头文件的路径也可能不同，其结果就是造成了编译命令界面的不统一。

可以使用xeno-config获得编译时候库的位置，然后告诉gcc。

首先获得CFLAGS和LDFLAGS。分别是编译选项的参数和连接选项的参数。

## 1> xeno-config --xeno-cflagsxeno-config  --xeno-cflags    ##

![Center 1][]

## 2> xeno-config --xeno-ldflagsxeno-config --xeno-ldflags ##

![Center][]

## 3>设置flags环境变量有效    ##

## 4>编译    ##

gcc $CFLAGS $LDFLAGS \-lnative -lrtdk ex01.c -o ex01

## 5>声明动态库环境变量    ##

程序执行需要的动态库在/usr/xenomai/lib里面，在环境变量里进行声明

export LD\_LIBRARY\_PATH=/usr/xenomai/lib

## 6>执行程序 ##

![Center 2][]![Image 1][]

我们在PC上编译生成的在本地运行的程序，要在ARM板子上运行，把GCC命令改成对应交叉编译工具即可。

如果不使用xeno-config ,交叉编译命令格式大概如下

arm\-linux\-gnueabi\-gcc \\

\-I/home/carles/.../xenomai\-2.5.6/usr/xenomai/include \\

\-D\_GNU\_SOURCE \-D\_REENTRANT \-Wall\-pipe \-D\_\_XENO\_\_ \\

\-lnative \\

\-L/home/carles/.../xenomai\-2.5.6/usr/xenomai/lib \\

\-lxenomai \-lpthread \-lrtdk \\

ex01.c \-o ex01

[Center]: /images/20220721/fc975beb3e5d4ff28efe8f89781d3709.png
[create a task.2]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283109
[start a task.2]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283110
[helloworld.2]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283111
[...4]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283112
[1_ xeno-config --xeno-cflags.4]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283113
[2_ xeno-config --xeno-ldflags.4]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283114
[3_flags_...4]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283115
[4_...4]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283116
[5_...4]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283117
[6_...5]: http://write.blog.csdn.net/postedit/51727308#_Toc454283118
[Center 1]: /images/20220721/577d8e3c28e1437395888f867f8df676.png
[Center 2]: https://img-blog.csdn.net/20160621150230869?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQv/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center
[Image 1]: