ROS2 搭建vscode的debug调试环境

约定不等于承诺〃 2022-09-12 08:58 397阅读 0赞

# 0. 前言 #

随着ROS在机器人行业的越来越普及，机器人领域已经和ROS密不可分，无论是单体机器人还是群体机器人。而最近大热的自动驾驶行业也是以ROS为基础进行改动和开发的，但是由于ROS1自身的不足，越来越多的企业开始转投ROS2的怀抱（当然ROS1和ROS2的编程思想类似，所以转起来还是挺方便的）。最近本人也开始转ROS2，而如何科学有效地对ROS2代码的debug调试，看了全网发现都没有合适的，所以作者自行摸索填上了这个坑。

# 1. vscode安装 #

这里我们可以借鉴[安装ros环境][ros]的操作，先进行vscode的安装。

code . #启动vscode

然后在vscode装下以下扩展，并创建文件夹catkin\_ws/src  
![image-20210425094404108][]  
同时此时会出现一个文件夹.vscode，并存在两个json文件：  
![image-20210425094554694][]

# 2. 文件修改 #

并将下面的代码替换到这两个文件夹中  
**c\_cpp\_properties.json**

{
        
        "configurations": [
            {
        
                "name": "Linux",
                "includePath": [
                    "${workspaceFolder}/**",
                    "/opt/ros/foxy/include/**"
                ],
                "defines": [],
                "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
                "cStandard": "c99",
                "cppStandard": "c++14",
                "intelliSenseMode": "clang-x64"
            }
        ],
        "version": 4
    }

## …详情请参照[古月居][Link 1] ##

[ros]: http://www.lib4dev.in/info/MrGnomes/VS_Code_ROS/i19793
[image-20210425094404108]: /images/20220828/ef3ee75bc6ec48e983f88b4c0e55d19a.png
[image-20210425094554694]: /images/20220828/df4280546c2c41ca88c3410e6b23f5c7.png
[Link 1]: https://www.guyuehome.com/35422