点云学习笔记2——点云综述

迷南。 2022-09-02 04:07 256阅读 0赞

# 一、什么是点云 #

点云是某个坐标系下的点的数据集。点包含了丰富的信息，包括三维坐标X，Y，Z、颜色、分类值、强度值、时间等等。点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”(Point Cloud)。

# 二、点云数据如何采集 #

主要是通过三维激光扫描仪进行数据采集获取点云数据，其次通过二维影像进行三维重建，在重建过程中获取点云数据，另外还有一些，通过三维模型来计算获取点云。

*  根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity）。
 *  根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。
 *  结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。
 *  逆向工程获取。就是先有了一个三维模型，然后在该模型的表面进行采点。得到相应的点云。可以分为稠密点云和稀疏点云。  
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1、[点云是什么？][Link 1]  
2、[\[论文笔记\] 自动驾驶中图像和点云融合:综述][Link 2]  
3、[2021最新关于点云配准的全面综述][2021]

[https://shimo.im/docs/crXxjccccr6ckYHp][https_shimo.im_docs_crXxjccccr6ckYHp]

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[Link 1]: https://wjrsbu.smartapps.cn/zhihu/article?id=270584859&isShared=1&hostname=baiduboxapp&_swebfr=1
[Link 2]: https://blog.csdn.net/muyiyushan/article/details/114080606
[2021]: https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/114535360?utm_source=app&app_version=4.12.0&code=app_1562916241&uLinkId=usr1mkqgl919blen
[https_shimo.im_docs_crXxjccccr6ckYHp]: https://shimo.im/docs/crXxjccccr6ckYHp