视觉slam14讲 Ubuntu18.04下 Sophus李代数库使用以及报错处理

川长思鸟来 2022-09-02 00:48 572阅读 0赞

视觉slam14讲 第一版书里使用的 非模板类，没有看第二版书。slam14讲 第2版应该使用的模板类，在安装或使用sophus的时候注意不要回滚 a621ff版本，具体根据自己的情况调整。若使用的是模板类，需要注意查看eigen3 的版本。网上有人说eigen3.2 系列的有问题。可以参考：

[http://sophus库安装踩坑][http_sophus]

1. 安装

git clone [https://github.com/strasdat/Sophus.git][https_github.com_strasdat_Sophus.git]  
cd Sophus/  
git checkout a621ff

mkdir build  
cd build  
cmake ..  
make

小注：sudo make install  可以安装也可以不安装，安装了，会将sophus安装到/usr/local/include 。

2. 编译问题1：

/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
    unit_complex_.real() = 1.;
    
    /Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
    unit_complex_.imag() = 0.;

将so2.cpp 中的

SO2::SO2()
    {
      unit_complex_.real() = 1.;
      unit_complex_.imag() = 0.;
    }

修改为：

SO2::SO2()
    {
      unit_complex_.real(1.);
      unit_complex_.imag(0.);
    }

3. 编译useSophus.cpp 报错：

slambook/ch4/useSophus/useSophus.cpp:5:10: fatal error: Eigen/Core: No such file or directory  
 \#include <Eigen/Core>  
          ^~~~~~~~~~~~

如果已经安装，但当调用 eigen 库时，报错：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory

这是因为 eigen 库安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下或者/usr/local/eigen3/Eigen，需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
    //或者 sudo ln -s /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

4.   undefined reference to \`Sophus::SO3::log() make 错误

useSophus.cpp:(.text.startup+0xc5): undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0xdd): undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(double, double, double)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0xf3): undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(Eigen::Quaternion<double, 0> const&)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0x198): undefined reference to `Sophus::SO3::log() const'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0x1ef): undefined reference to `Sophus::SO3::hat(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0x231): undefined reference to `Sophus::SO3::hat(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0x23c): undefined reference to `Sophus::SO3::vee(Eigen::Matrix<double, 3, 3, 0, 3, 3> const&)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0x27b): undefined reference to `Sophus::SO3::exp(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)'
    useSophus.cpp:(.text.startup+0x29e): undefined reference to `Sophus::SO3::operator*(Sophus::SO3 const&) const'

安装Sophus时，有个lib文件“libSophus.so”会出现在/usr/local/lib/libSophus.so (本人编译时最后执行了 sudo make install, 因此在系统文件夹里面有该lib文件)。 当执行FIND\_PACKAGE(sophus REQUIRED)时，libSophus.so 应该被链接到 Sophus\_LIBRARIES， 但cmake却没链接上（原因未知），因此出现这个错误。

解决：

find_package( Sophus REQUIRED )
    set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
    include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

5. slambook2  应该是新版的代码，运行 make 的时候报错 SO3d is not member of  'sophus'

![20210729105513439.png][]

解决方法：

1）修改头文件

#将#include "sophus/se3.hpp"修改为下面两行
    
    #include "sophus/so3.h"
    #include "sophus/se3.h"

2）修改代码

将代码中出现的Sophus::SO3d  SOphus::SE3d 中的d都去掉

3）修改CMakelists.txt

#1. find_package 修改为：
    
    find_package(Sophus REQUIRED)
    set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
    include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
    
    #2.将 target_link_libraries(useSophus Sophus::Sophus)  改为：
    
    target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )
    
    #3. 将example子目录源码注释掉
    #add_subdirectory(example)

小注：example 中的例子应用的应该是模板的sophus。我们应用的sophus应用的是非模板的，所以先注释掉。

6. 执行结果：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3A5NDIwMDU0MDU_size_16_color_FFFFFF_t_70][]

[http_sophus]: https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104803225
[https_github.com_strasdat_Sophus.git]: https://github.com/strasdat/Sophus.git
[20210729105513439.png]: /images/20220829/310d784e9b204efc97f21afaa1036694.png
[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3A5NDIwMDU0MDU_size_16_color_FFFFFF_t_70]: /images/20220829/07c54de417664471b5203af4342b5eae.png