ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程（转载）

秒速五厘米 2022-08-28 04:55 173阅读 0赞

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## ubuntu mate18.04+树莓派4B+ROS安装详细教程 ##

标签： [经验总结][Link 1] [自动驾驶][Link 2] [机器学习][Link 3] [经验分享][Link 4] [ubuntu][] [linux][]

**前记**

最近项目需要，需要给树莓派4B 安装Ubuntu mate，本来是一件很简单的事情，因为Ubuntu mate官网已经开始支持树莓派4B了，但是实际操作后，才发现烧录官方的桌面系统，树莓派无法启动，而放在树莓派3B+上面就可以完美运行。但是项目还是得继续，所以花了点功夫折腾了一下，完成任务之后，记录一下过程。

网上的树莓派4B+安装Ubuntu mate的很多教程，但是实际上只是改了标题，内容还是3B+的安装过程，根本行不通，这也算是一篇技术文档，分享一下。

## 一、直接安装Ubuntu mate ##

时代在进步，软件在更新，为了不失一般性，所以先说一下正常的安装流程，说不定等你看到这篇文章的时候，直接就可以安装了，不用那么折腾。当然试了之后就算不行，也不复杂，不妨先做一下，如果成功可以节省很多时间。

## 1.1 下载镜像 ##

去Ubuntu mate官网下载所需镜像

官网地址：[Ubuntu mate官网][Ubuntu mate]

![在这里插入图片描述][d5c93d731667d6422054b9f788b5281a.png]

根据需要选择版本，然后选择需要的系统。

![在这里插入图片描述][c8c0698d761d7996d8330b3bef1552e2.png]

推荐使用迅雷。

![在这里插入图片描述][424e8a9730faeaff40c3a604852d4d93.png]

## 1.2 格式化SD卡 ##

等系统下好之后，安装系统之前不妨先把SD卡格式化一下。

这里使用的工具是SDFormatter

![在这里插入图片描述][69933aaf860b7e721d94b3b5949e419e.png]

插上SD卡之后,软件会自动识别SD卡盘符,你只需要点击格式化按钮,等待格式化成功就行了,这个过程很快,一般几秒就能完成.

## 1.3 烧录系统 ##

格式化SD卡之后,接下来就是激动人心的烧录阶段了。

这里使用的软件是Win32DiskImager软件。

![在这里插入图片描述][9324a1f32faf45e1c9f0405bab24155e.png]

同样,等你插上SD卡之后,他会自动识别Device,此时的你只需要点击红色方框,选择之前下载好的镜像文件,然后点击`Write`就行了.这里花费的时间会长一点,耐心等待即可.

## 1.4 插卡上电 ##

系统全部烧录完成之后,接下来就是上电开机了.

把卡插上树莓派,连接屏幕,如果能够点亮屏幕,那烧录工作你就成功了.剩下的就是点击鼠标选择,完整安装Ubuntu mate,相信大家都会的.

如果没有显示器，你也可以看看系统指示灯，正常情况下，开机绿灯亮几下，会转入短时间闪烁，如果不亮，那就是没有启动成功，不过最好还是接一下显示器更加方便。

如果你能启动,那么恭喜你,你将省去人生中很长一段时间,如果不成功,那也没什么,工科生不怕折腾.

# 二、间接安装Ubuntu mate #

间接安装的过程稍微麻烦一点，不过也不是很麻烦，看懂了，加上网速快，很快也能搞定。

## 2.1 安装Ubuntu Server ##

官网地址：[Ubuntu mate下载][Ubuntu mate 1]

![在这里插入图片描述][3f127accd6798b464be940e630a6d2f8.png]

选择红色方框里面的点击下载就可以了。

至于烧录系统，跟前面的一样，这里不再赘述。

这里再提一点，很多文章或者教程都会说在这个时候，在SD卡根目录建什么文件夹，复制粘贴什么的，如果你看不懂，建议新手**直接跳过**，不影响。

## 2.2 登录换源 ##

### 2.2.1 更改账号密码 ###

首先，成功启动之后，是没有图像界面的，只有命令行模式。没有接触过命令行的朋友可能会有点懵，但是其实也很简单的。

首先是输入账户和密码，都是`ubuntu`。

然后系统会让你改密码，但是不能再用`Ubuntu`或者`123456`这种，否则系统会让你重新设置。

一切搞定之后，你就可以使用Ubuntu了，不过仍然是命令行的，还有一些工作需要做。

### 2.2.2 换源 ###

首先你要**连接网线**，保证有网，联网需要登录的不行，最好通过电脑网口共享网络，稍微有一点麻烦，也就是设置共享，感兴趣可以查一下相关教程，实在不行的话留言。如果在家里，找一个插上网线就能上网的路由器就行了。  
先执行一下以下命令

sudo apt-get update

*  1

当然，正常情况下，你会失败。因为默认的源是在英国，访问不了。

此时输入

sudo vi /etc/apt/sources.list

*  1

1.  此时你会打开一个文件，你的界面发生了改变，他会问你是否编辑还是退出，直接按`E`进行任意方式编辑，然后会出现很多花花绿绿的代码，如果没有这个提示，直接就是花花绿绿的很多代码，这步可以省略。
2.  按键盘`Insert`按键进入编辑模式。
3.  将某些`deb`之前的`#`全部删掉
4.  将`deb https://`到`/Ubuntu-ports`之间的网址替换成`mirrors.aliyun.com`。
5.  然后按键`Esc`，`:x`，`Enter`，三个操作直接就是保存退出。
    
    再次执行
    
        sudo apt-get update
    
     *  1
    
    成功了说明换源成功。
    
    **注意**
    
    这里使用的`vi`编辑器，有兴趣的可以自己查看相关语法，不会也没关系，按照操作直接下来也是可以成功的。

# 三、安装桌面 #

换完源之后，我们的树莓派就可以顺利的访问互联网了。

命令行

sudo apt-get install  ubuntu-mate-desktop

*  1

一句命令就行了。

然后输入命令进行重启

sudo reboot

*  1

重启完成之后，就安装完成了

**注意事项**

在每次开机之后，会有个5分钟的等待时间，这是因为安装时连接了网络，所以系统被自动设置成连接路由器自动通过DHCP来获取ip地址完成上网。但是由于网络断开，他会有个重连过程，等待时间为5分钟。

**解决方法**

进入系统后修改文件`/etc/systemd/system/network-online.target.wants/networking.service`

打开终端，输入命令

sudo vi /etc/systemd/system/network-online.target.wants/networking.service

*  1

找到`TimeoutStartSec=5min`修改为`TimeoutStartSec=2sec`

这样就可以完美解决了。

# 四、安装ROS #

## 4.1 添加源 ##

**添加ROS源**

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

*  1

## 4.2 添加\*\* （可能会过期，有问题可以留言） ##

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

*  1

如果您在连接到\*\*服务器时遇到问题，可以尝试用上一个命令替换`hkp：//pgp.mit.edu：80或hkp：//keyserver.ubuntu.com：80`。（一般不用）

另外，您可以使用curl而不是apt-key命令，如果您位于代理服务器后面，则可能会有所帮助：（一般不用）

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

*  1

## 4.3 安装 ##

### 4.3.1 首先更新一下 ###

sudo apt update

*  1

### 4.3.2 安装的不同版本 ###

ROS根据不同需求提供安装选择，你自己可以看安装哪一种。

*  **桌面完整版安装（推荐新手安装这个）** : ROS, \[rqt\], \[rviz\], r机器人通用库, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

*  1

然后问你是否安装时，点击`Y`就行了，剩下的交给网络，如遇失败，重复执行就行了。剩下的同理。

*  **桌面安装:** ROS, \[rqt\], \[rviz\], 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

*  1

*  **ROS-Base: (Bare Bones)** ROS 包, build和通信库。没有GUI工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

*  1

## 4.4 安装各种常用工具 ##

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

*  1

## 4.5 初始化rosdep ##

sudo rosdep init
    rosdep update

*  1
 *  2

# 五、测试 #

## 5.1 运行小乌龟仿真 ##

打开三个终端窗口，每个分别运行一下三条命令：

roscore

*  1

rosrun turtlesim turtlesim_node

*  1

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

*  1

此时出现窗口，使能最后一个终端，移动方向键，小乌龟开始移动。自此完成所有安装工作。

如有问题请留言，相互交流，共同学习。

[ubuntu mate18.04_4B_ROS_m0_37769093_-CSDN]: https://blog.csdn.net/m0_37769093/article/details/108194382
[Link 1]: https://www.freesion.com/tag/%E7%BB%8F%E9%AA%8C%E6%80%BB%E7%BB%93/
[Link 2]: https://www.freesion.com/tag/%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6/
[Link 3]: https://www.freesion.com/tag/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E5%AD%A6%E4%B9%A0/
[Link 4]: https://www.freesion.com/tag/%E7%BB%8F%E9%AA%8C%E5%88%86%E4%BA%AB/
[ubuntu]: https://www.freesion.com/tag/ubuntu/
[linux]: https://www.freesion.com/tag/linux/
[Ubuntu mate]: https://ubuntu-mate.org/download/
[d5c93d731667d6422054b9f788b5281a.png]: /images/20220828/5790bd61cd9446f69c618401abaf2298.png
[c8c0698d761d7996d8330b3bef1552e2.png]: /images/20220828/4af1df07b314428ca5c84ace42cfe59c.png
[424e8a9730faeaff40c3a604852d4d93.png]: /images/20220828/f03da124d40f43a5a3248c98b868b079.png
[69933aaf860b7e721d94b3b5949e419e.png]: /images/20220828/531ad4638c1541d9b50dcda29e2c5dd0.png
[9324a1f32faf45e1c9f0405bab24155e.png]: /images/20220828/5451d30d79044236a2cd41c4492d2b17.png
[Ubuntu mate 1]: http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/
[3f127accd6798b464be940e630a6d2f8.png]: /images/20220828/d38c662a01bc474bade968c647e1ce9c.png