ucos II任务管理之三：删除任务

系统管理员 2022-08-02 06:04 299阅读 0赞

# ucos ii 强制删除任务和请求删除任务有何区别? #

强制删除任务就是未告知被删除任务的情况下将删除，这种情况下，倘若被删除任务之前有做malloc、写文件等操作时可能导致不可预知的错误；而请求删除任务则可让待删除任务可以从容进行收尾工作后删除自己。

ucos II任务管理之三：删除任务

有了前面的经历之后，mcu21决定全面地学习了任务的管理。这样在项目编程中才能做到“信手拈来”。

在ucos II 里，创建一个任务之后，可以对任务执行以下几种操作

1.    删除任务  OSTaskDel()

2.    挂起任务  OSTaskSuspend()

3.    恢复任务  OSTaskResume()

4.    改变任务的优先级 OSTaskChangePrio()

5.    提取任务信息  OSTaskQuery()

今天来学习下删除任务。

删除任务,是说任务将返回并处于休眠状态，任务的代码不再被μC/OS-Ⅱ调用。

删除任务不是删除任务的代码。

乍看起来，删除任务和挂起任务是有些相似的。其实有着本质的区别，根本来说，我觉得最大的不同就是删除任务有对任务控制块的操作。我们知道在任务创建的时候，需要给每一个任务分配一个任务控制块，这个任务控制块存储着关于这个任务重要的信息。对任务间切换起着至关重要的作用。

挂起任务根本来说不会动任务控制块，但删除任务就会把任务控制块从OSTCBList链表中移到OSTCBFreeList。

下面详细理解下任务删除的实现过程。

<table> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td> INT8U OSTaskDel (INT8U prio) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> { </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_TCB&nbsp;&nbsp; *ptcb; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_EVENT *pevent; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; if (prio == OS_IDLE_PRIO) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (1) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; return (OS_TASK_DEL_IDLE); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; if (prio &gt;= OS_LOWEST_PRIO &amp;&amp; prio != OS_PRIO_SELF) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (2) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; return (OS_PRIO_INVALID); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_ENTER_CRITICAL(); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; if (OSIntNesting &gt; 0) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (3) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_EXIT_CRITICAL(); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; return (OS_TASK_DEL_ISR); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; if (prio == OS_PRIO_SELF) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (4) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Prio = OSTCBCur-&gt;OSTCBPrio; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; if ((ptcb = OSTCBPrioTbl[prio]) != (OS_TCB *)0) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (5) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; if ((OSRdyTbl[ptcb-&gt;OSTCBY] &amp;= ~ptcb-&gt;OSTCBBitX) == 0) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (6) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSRdyGrp &amp;= ~ptcb-&gt;OSTCBBitY; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; if ((pevent = ptcb-&gt;OSTCBEventPtr) != (OS_EVENT *)0) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (7) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; if ((pevent-&gt;OSEventTbl[ptcb-&gt;OSTCBY] &amp;= ~ptcb-&gt;OSTCBBitX) == 0) { </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; pevent-&gt;OSEventGrp &amp;= ~ptcb-&gt;OSTCBBitY; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Ptcb-&gt;OSTCBDly&nbsp; = 0;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (8) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; Ptcb-&gt;OSTCBStat = OS_STAT_RDY;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (9) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSLockNesting++;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (10) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_EXIT_CRITICAL();&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (11) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSDummy();&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (12) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_ENTER_CRITICAL(); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSLockNesting--;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (13) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSTaskDelHook(ptcb);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (14) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSTaskCtr--; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (15) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; if (ptcb-&gt;OSTCBPrev == (OS_TCB *)0) {&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (16) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; ptcb-&gt;OSTCBNext-&gt;OSTCBPrev = (OS_TCB *)0; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSTCBList&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; = ptcb-&gt;OSTCBNext; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; } else { </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; ptcb-&gt;OSTCBPrev-&gt;OSTCBNext = ptcb-&gt;OSTCBNext; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; ptcb-&gt;OSTCBNext-&gt;OSTCBPrev = ptcb-&gt;OSTCBPrev; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; ptcb-&gt;OSTCBNext = OSTCBFreeList;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (17) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSTCBFreeList&nbsp;&nbsp; = ptcb; </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_EXIT_CRITICAL(); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OSSched();&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; (18) </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; return (OS_NO_ERR); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; } else { </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OS_EXIT_CRITICAL(); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; return (OS_TASK_DEL_ERR); </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> &nbsp;&nbsp;&nbsp; } </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> } </td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

仔细阅读上面程序，可以看出（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）和挂起任务函数，恢复任务函数基本是一样。体现了ucos II 代码的完整性。

整个过程大致如下：

1.       把要删除的任务移除就绪表

2.       把要删除的任务移除等待表

3.       避免其它任务或ISR调用OSTaskResume()

4.       阻止任务调度，以防止任务删除过程中切换到其它的任务

以上都是前戏，接下来才是高潮了，你懂的。

5.     减少μCOS-Ⅱ的任务计数器。简单地将指向被删除的任务的OS\_TCB的指针指向NULL，从而达到将OS\_TCB从优先级表中移除的目的。

6.       将被删除的任务的OS\_TCB从OS\_TCB双向链表中移除

经过以上几大步骤，一个任务删除就基本完成。