STM32模拟I2C读取MPU9250数据

曾经终败给现在 2022-07-14 08:14 585阅读 0赞

**利用Stm32的Gpio口模拟I2C读取MPU9250数据**

**1、每个数据字节在传送时都是高位(MSB)在前；**

**写通讯过程:  
1. 主控在检测到总线空闲的状况下，首先发送一个START信号掌管总线；  
2. 发送一个地址字节(包括7位地址码和一位R/W)；  
3. 当被控器件检测到主控发送的地址与自己的地址相同时发送一个应答信号(ACK)；  
4. 主控收到ACK后开始发送第一个数据字节；  
5. 被控器收到数据字节后发送一个ACK表示继续传送数据，发送NACK表示传送数据结束；  
6. 主控发送完全部数据后，发送一个停止位STOP，结束整个通讯并且释放总线；**

**读通讯过程:  
1. 主控在检测到总线空闲的状况下，首先发送一个START信号掌管总线；  
2. 发送一个地址字节(包括7位地址码和一位R/W)；  
3. 当被控器件检测到主控发送的地址与自己的地址相同时发送一个应答信号(ACK)；  
4. 主控收到ACK后释放数据总线，开始接收第一个数据字节；  
5. 主控收到数据后发送ACK表示继续传送数据，发送NACK表示传送数据结束；  
6. 主控发送完全部数据后，发送一个停止位STOP，结束整个通讯并且释放总线；四.总线信号时序分析**

I2C.c文件

\#include "I2c.h"  
\#include <stm32f30x.h>

void delay\_ms(uint16\_t nms)  
\{  
uint16\_t i,j;  
for(j = nms;j > 0;j --)  
for(i = 0;i < 1000;i ++);  
\}  
  
void Delay(\_\_IO uint32\_t nTime)  
\{  
while(nTime --)  
\{\}  
\}  
  
void Delay\_us(u32 ustime)  
\{  
// us级别的时间,NOP方式，72Mhz主频  
u32 i;  
for(i=0;i<ustime;i++)  
\{  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\_\_NOP(); \_\_NOP();\_\_NOP(); \_\_NOP();  
\}  
\}

static void i2c\_Delay(void)  
\{  
Delay\_us(3); //已经定义的函数，在此处调用  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: II2\_Config  
Params: void  
Return: void  
Description: 配置引脚工作模式  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
/\* SCL=>PA6 SDA=>PA7 \*/  
void I2C\_Config(void)  
\{  
GPIO\_InitTypeDef GPIO\_InitStructure;  
RCC\_AHBPeriphClockCmd(RCC\_AHBPeriph\_GPIOA, ENABLE);  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_Pin = GPIO\_Pin\_6 | GPIO\_Pin\_7;  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_Speed = GPIO\_Speed\_50MHz;  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_Mode = GPIO\_Mode\_OUT; //输出  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_OType = GPIO\_OType\_OD;//开漏输出  
GPIO\_Init(GPIOA, &GPIO\_InitStructure); //初始化GPIO  
GPIO\_SetBits(GPIOA,GPIO\_Pin\_6|GPIO\_Pin\_7); //PB6,PB7  
\}  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name:I2C\_Start  
Params: void  
Return: void  
Description: IIC产生起始信号  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void I2C\_Start( void )  
\{  
/\* 当SCL高电平时，SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 \*/  
I2C\_SDA\_H;  
I2C\_SCL\_H;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SDA\_L;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_L;  
i2c\_Delay();  
  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: I2C\_Ack  
Params: void  
Return: void  
Description: CPU产生一个ACK信号  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void I2C\_Ack(void)  
\{  
  
I2C\_SDA\_L; /\* CPU驱动SDA = 0 \*/  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_H;/\* CPU产生1个时钟 \*/  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_L;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SDA\_H; /\* CPU释放SDA总线 \*/  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: I2C-NAck  
Params: void  
Return:  
Description: CPU产生一个时钟，并读取器件的ACK应答信号  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
  
void I2C\_NAck(void)  
\{  
I2C\_SDA\_H;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_H;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_L;  
i2c\_Delay();  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: Drv\_I2C\_WaitAck  
Params: void  
Return: 返回0表示正确应答，1表示无器件响应  
Description: CPU产生一个时钟，并读取器件的ACK应答信号  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
u8 I2C\_WaitAck(void)  
\{  
u8 re;  
I2C\_SDA\_H; /\* CPU释放SDA总线 \*/  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_H; /\* CPU驱动SCL = 1, 此时器件会返回ACK应答 \*/  
i2c\_Delay();  
  
if(I2C\_SDA\_GET) /\* CPU读取SDA口线状态 \*/  
\{  
return 1;  
\}  
else  
\{  
re = 0;  
\}  
I2C\_SCL\_L;  
i2c\_Delay();  
  
return re;  
\}  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: I2C\_Stop  
Params: void  
Return: void  
Description: CPU发起I2C总线停止信号  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void I2C\_Stop(void)  
\{  
/\* 当SCL高电平时，SDA出现一个上跳沿表示I2C总线停止信号 \*/  
I2C\_SDA\_L;  
I2C\_SCL\_H;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SDA\_H;  
\}  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: Drv\_I2C\_CheckDevice  
Params: \_Address：设备的I2C总线地址  
Return: 返回值 0 表示正确， 返回1表示未探测到  
Description: 检测I2C总线设备，CPU向发送设备地址，然后读取设备应答来判断该设备是否存在  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void I2C\_Work\_Init(void)  
\{  
I2C\_Config();  
\}  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: I2C\_SendByte  
Params: \[SendByte:发送的字节\]  
Return: void  
Description: IIC发送一个字节  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void I2C\_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位  
\{  
u8 i;  
/\* 先发送字节的高位bit7 \*/  
for (i = 0; i < 8; i++)  
\{  
if(SendByte & 0x80)  
\{  
I2C\_SDA\_H;  
\}  
else  
\{  
I2C\_SDA\_L;  
\}  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_H;  
i2c\_Delay();  
I2C\_SCL\_L;  
if(i == 7)  
\{  
I2C\_SDA\_H; //释放总线  
\}  
SendByte <<= 1; /\* 左移一个bit \*/  
i2c\_Delay();  
\}  
\}  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
Name: I2C\_ReceiveByte  
Params: void  
Return: 读到的数据  
Description: 从IIC设备读取一字节  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
u8 I2C\_ReceiveByte(void) //数据从高位到低位//  
\{  
u8 i;  
u8 value;  
  
/\* 读到第1个bit为数据的bit7 \*/  
  
value = 0;  
for (i = 0; i < 8; i++)  
\{  
value <<= 1;  
I2C\_SCL\_H;  
i2c\_Delay();  
if(I2C\_SDA\_GET)  
\{  
value++;  
\}  
I2C\_SCL\_L;  
i2c\_Delay();  
\}  
return value;  
\}

MPU9250.c

MPU9250 由MPU6500（3轴陀螺仪和三轴街速度计）和（地磁仪）支持I2C（低速100KHz、高速400Hz）和SPI（速度可达3.4Mhz）读写

\#include "mpu9250.h"  
\#include "Delay.h"  
\#include "I2c.h"  
\#include "Uart2.h"  
\#include "stm32f30x\_it.h"  
/\*====================================================================================================\*/  
\#define MPU\_CORRECTION\_FLASH 0x0800F000 //存储校正数据的FLASH地址，SIZE=6\*3\*4字节  
  
//相关常数定义  
\#define G 9.86  
\#define M 0.27  
  
//10000GS(高斯)等于1T(特斯拉)，地磁场约0.6Gs  
//5883输出-2048-2047，超量程后，输出为-4096  
\#define MPU\_ACCE\_K (8 \* G / 32768.0) //单位换算，将LSB化为m\*s^-2，前面的"2"需根据量程修改  
\#define MPU\_GYRO\_K (1000 / 32768.0 \* PI / 180) //单位换算，将LSB化为rad/s  
\#define MPU\_MAGN\_K (49.12 / 32760.0) //单位换算，将LSB化为Gs  
\#define MPU\_TEMP\_K (0.002995177763f) //degC/LSB  
\#define MPU\_GYRO\_ZERO\_CALI\_FACT 512 //陀螺仪零点校正采样次数，512次约600ms，需保持陀螺仪静止  
/\*====================================================================================================\*/  
/\*  
| | ACCELEROMETER | GYROSCOPE |  
| LPF | BandW | Delay | Sample | BandW | Delay | Sample |  
\+-----+-------+--------+--------+-------+--------+--------+  
| 0 | 260Hz | 0ms | 1kHz | 256Hz | 0.98ms | 8kHz |  
| 1 | 184Hz | 2.0ms | 1kHz | 188Hz | 1.9ms | 1kHz |  
| 2 | 94Hz | 3.0ms | 1kHz | 98Hz | 2.8ms | 1kHz |  
| 3 | 44Hz | 4.9ms | 1kHz | 42Hz | 4.8ms | 1kHz |  
| 4 | 21Hz | 8.5ms | 1kHz | 20Hz | 8.3ms | 1kHz |  
| 5 | 10Hz | 13.8ms | 1kHz | 10Hz | 13.4ms | 1kHz |  
| 6 | 5Hz | 19.0ms | 1kHz | 5Hz | 18.6ms | 1kHz |  
| 7 | -- Reserved -- | 1kHz | -- Reserved -- | 8kHz |  
\*/  
typedef enum \{  
MPU\_GYRO\_LPS\_250HZ = 0x00,  
MPU\_GYRO\_LPS\_184HZ = 0x01,  
MPU\_GYRO\_LPS\_92HZ = 0x02,  
MPU\_GYRO\_LPS\_41HZ = 0x03,  
MPU\_GYRO\_LPS\_20HZ = 0x04,  
MPU\_GYRO\_LPS\_10HZ = 0x05,  
MPU\_GYRO\_LPS\_5HZ = 0x06,  
MPU\_GYRO\_LPS\_DISABLE = 0x07,  
\} MPU\_GYRO\_LPF\_TypeDef;  
  
typedef enum \{  
MPU\_ACCE\_LPS\_460HZ = 0x00,  
MPU\_ACCE\_LPS\_184HZ = 0x01,  
MPU\_ACCE\_LPS\_92HZ = 0x02,  
MPU\_ACCE\_LPS\_41HZ = 0x03,  
MPU\_ACCE\_LPS\_20HZ = 0x04,  
MPU\_ACCE\_LPS\_10HZ = 0x05,  
MPU\_ACCE\_LPS\_5HZ = 0x06,  
MPU\_ACCE\_LPS\_DISABLE = 0x08,  
\} MPU\_ACCE\_LPF\_TypeDef;  
  
typedef enum \{  
MPU\_GYRO\_FS\_250 = 0x00,  
MPU\_GYRO\_FS\_500 = 0x08,  
MPU\_GYRO\_FS\_1000 = 0x10,  
MPU\_GYRO\_FS\_2000 = 0x18,  
\} MPU\_GYRO\_FS\_TypeDef;  
  
typedef enum \{  
MPU\_ACCE\_FS\_2G = 0x00,  
MPU\_ACCE\_FS\_4G = 0x08,  
MPU\_ACCE\_FS\_8G = 0x10,  
MPU\_ACCE\_FS\_16G = 0x18,  
\} MPU\_ACCE\_FS\_TypeDef;  
  
typedef enum \{  
MPU\_READ\_ACCE = 1 << 0,  
MPU\_READ\_TEMP = 1 << 1,  
MPU\_READ\_GYRO = 1 << 2,  
MPU\_READ\_MAGN = 1 << 3,  
MPU\_READ\_ALL = 0x0F,  
\} MPU\_READ\_TypeDef;  
  
typedef enum \{  
MPU\_CORRECTION\_PX = 0x01,  
MPU\_CORRECTION\_NX = 0x02,  
  
//三轴磁强寄存器  
MPU\_CORRECTION\_PY = 0x03,  
MPU\_CORRECTION\_NY = 0x04,  
MPU\_CORRECTION\_PZ = 0x05,  
MPU\_CORRECTION\_NZ = 0x06,  
MPU\_CORRECTION\_GYRO = 0x07,  
MPU\_CORRECTION\_CALCX = 0x08,  
MPU\_CORRECTION\_CALCY = 0x09,  
MPU\_CORRECTION\_CALCZ = 0x0A,  
MPU\_CORRECTION\_SAVE = 0x0B,  
MPU\_CORRECTION\_CIRCLE = 0x0C,  
MPU\_CORRECTION\_CIRCLEZ = 0x0D,  
\} MPU\_CORRECTION\_TypeDef;  
/\* ---- Sensitivity --------------------------------------------------------- \*/  
\#define MPU9250A\_2g ((fp32)0.000061035156f) // 0.000061035156 g/LSB  
\#define MPU9250A\_4g ((fp32)0.000122070312f) // 0.000122070312 g/LSB  
\#define MPU9250A\_8g ((fp32)0.000244140625f) // 0.000244140625 g/LSB  
\#define MPU9250A\_16g ((fp32)0.000488281250f) // 0.000488281250 g/LSB  
\#define MPU9250G\_250dps ((fp32)0.007633587786f) // 0.007633587786 dps/LSB  
\#define MPU9250G\_500dps ((fp32)0.015267175572f) // 0.015267175572 dps/LSB  
\#define MPU9250G\_1000dps ((fp32)0.030487804878f) // 0.030487804878 dps/LSB  
\#define MPU9250G\_2000dps ((fp32)0.060975609756f) // 0.060975609756 dps/LSB  
\#define MPU9250M\_4800uT ((fp32)0.6f) // 0.6 uT/LSB  
\#define MPU9250T\_85degC ((fp32)0.002995177763f) // 0.002995177763 degC/LSB  
/\* ---- MPU6500 Reg In MPU9250 ---------------------------------------------- \*/  
\#define MPU6500\_I2C\_ADDR ((u8)0xD0) //MPU9250设备地址  
\#define MPU6500\_Device\_ID ((u8)0x71) // In MPU9250  
\#define MPU6500\_SELF\_TEST\_XG ((u8)0x00)  
\#define MPU6500\_SELF\_TEST\_YG ((u8)0x01)  
\#define MPU6500\_SELF\_TEST\_ZG ((u8)0x02)  
\#define MPU6500\_SELF\_TEST\_XA ((u8)0x0D)  
\#define MPU6500\_SELF\_TEST\_YA ((u8)0x0E)  
\#define MPU6500\_SELF\_TEST\_ZA ((u8)0x0F)  
\#define MPU6500\_XG\_OFFSET\_H ((u8)0x13)  
\#define MPU6500\_XG\_OFFSET\_L ((u8)0x14)  
\#define MPU6500\_YG\_OFFSET\_H ((u8)0x15)  
\#define MPU6500\_YG\_OFFSET\_L ((u8)0x16)  
\#define MPU6500\_ZG\_OFFSET\_H ((u8)0x17)  
\#define MPU6500\_ZG\_OFFSET\_L ((u8)0x18)  
\#define MPU6500\_SMPLRT\_DIV ((u8)0x19) //采样率分频寄存器，输入采样时钟为1kHz  
\#define MPU6500\_CONFIG ((u8)0x1A) //配置寄存器  
\#define MPU6500\_GYRO\_CONFIG ((u8)0x1B) //陀螺仪（角速度）配置寄存器  
\#define MPU6500\_ACCEL\_CONFIG ((u8)0x1C)//加速度配置寄存器  
\#define MPU6500\_ACCEL\_CONFIG\_2 ((u8)0x1D)  
\#define MPU6500\_LP\_ACCEL\_ODR ((u8)0x1E)  
\#define MPU6500\_MOT\_THR ((u8)0x1F)  
\#define MPU6500\_FIFO\_EN ((u8)0x23)  
\#define MPU6500\_I2C\_MST\_CTRL ((u8)0x24)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV0\_ADDR ((u8)0x25)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV0\_REG ((u8)0x26)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV0\_CTRL ((u8)0x27)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV1\_ADDR ((u8)0x28)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV1\_REG ((u8)0x29)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV1\_CTRL ((u8)0x2A)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV2\_ADDR ((u8)0x2B)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV2\_REG ((u8)0x2C)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV2\_CTRL ((u8)0x2D)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV3\_ADDR ((u8)0x2E)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV3\_REG ((u8)0x2F)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV3\_CTRL ((u8)0x30)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV4\_ADDR ((u8)0x31)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV4\_REG ((u8)0x32)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV4\_DO ((u8)0x33)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV4\_CTRL ((u8)0x34)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV4\_DI ((u8)0x35)  
\#define MPU6500\_I2C\_MST\_STATUS ((u8)0x36)  
\#define MPU6500\_INT\_PIN\_CFG ((u8)0x37) //INT引脚配置和Bypass模式配置寄存器  
\#define MPU6500\_INT\_ENABLE ((u8)0x38)  
\#define MPU6500\_INT\_STATUS ((u8)0x3A)  
  
\#define MPU6500\_ACCEL\_XOUT\_H 0x3B //三轴加速度寄存器  
\#define MPU6500\_ACCEL\_XOUT\_L 0x3C  
\#define MPU6500\_ACCEL\_YOUT\_H 0x3D  
\#define MPU6500\_ACCEL\_YOUT\_L 0x3E  
\#define MPU6500\_ACCEL\_ZOUT\_H 0x3F  
\#define MPU6500\_ACCEL\_ZOUT\_L 0x40  
\#define MPU6500\_TEMP\_OUT\_H ((u8)0x41)  
\#define MPU6500\_TEMP\_OUT\_L ((u8)0x42)  
\#define GYRO\_XOUT\_H 0x43  
\#define GYRO\_XOUT\_L 0x44  
\#define GYRO\_YOUT\_H 0x45  
\#define GYRO\_YOUT\_L 0x46  
\#define GYRO\_ZOUT\_H 0x47  
\#define GYRO\_ZOUT\_L 0x48  
//三轴陀螺仪（角速度）寄存器  
\#define MPU6500\_GYRO\_XOUT\_H ((u8)0x43)  
\#define MPU6500\_GYRO\_XOUT\_L ((u8)0x44)  
\#define MPU6500\_GYRO\_YOUT\_H ((u8)0x45)  
\#define MPU6500\_GYRO\_YOUT\_L ((u8)0x46)  
\#define MPU6500\_GYRO\_ZOUT\_H ((u8)0x47)  
\#define MPU6500\_GYRO\_ZOUT\_L ((u8)0x48)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_00 ((u8)0x49)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_01 ((u8)0x4A)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_02 ((u8)0x4B)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_03 ((u8)0x4C)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_04 ((u8)0x4D)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_05 ((u8)0x4E)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_06 ((u8)0x4F)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_07 ((u8)0x50)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_08 ((u8)0x51)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_09 ((u8)0x52)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_10 ((u8)0x53)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_11 ((u8)0x54)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_12 ((u8)0x55)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_13 ((u8)0x56)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_14 ((u8)0x57)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_15 ((u8)0x58)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_16 ((u8)0x59)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_17 ((u8)0x5A)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_18 ((u8)0x5B)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_19 ((u8)0x5C)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_20 ((u8)0x5D)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_21 ((u8)0x5E)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_22 ((u8)0x5F)  
\#define MPU6500\_EXT\_SENS\_DATA\_23 ((u8)0x60)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV0\_DO ((u8)0x63)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV1\_DO ((u8)0x64)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV2\_DO ((u8)0x65)  
\#define MPU6500\_I2C\_SLV3\_DO ((u8)0x66)  
\#define MPU6500\_I2C\_MST\_DELAY\_CTRL ((u8)0x67)  
\#define MPU6500\_SIGNAL\_PATH\_RESET ((u8)0x68)  
\#define MPU6500\_MOT\_DETECT\_CTRL ((u8)0x69)  
\#define MPU6500\_USER\_CTRL ((u8)0x6A)  
\#define MPU6500\_PWR\_MGMT\_1 ((u8)0x6B) //MPU9250电源管理寄存器  
\#define MPU6500\_PWR\_MGMT\_2 ((u8)0x6C)  
\#define MPU6500\_FIFO\_COUNTH ((u8)0x72)  
\#define MPU6500\_FIFO\_COUNTL ((u8)0x73) //  
\#define MPU6500\_FIFO\_R\_W ((u8)0x74)  
\#define MPU6500\_WHO\_AM\_I ((u8)0x75) // //MPU9250设备ID寄存器 0x75  
\#define MPU6500\_XA\_OFFSET\_H ((u8)0x77)  
\#define MPU6500\_XA\_OFFSET\_L ((u8)0x78)  
\#define MPU6500\_YA\_OFFSET\_H ((u8)0x7A)  
\#define MPU6500\_YA\_OFFSET\_L ((u8)0x7B)  
\#define MPU6500\_ZA\_OFFSET\_H ((u8)0x7D)  
\#define MPU6500\_ZA\_OFFSET\_L ((u8)0x7E)  
/\* ---- AK8963 Reg In MPU9250 ----------------------------------------------- \*/  
\#define AK8963\_I2C\_ADDR ((u8)0x0C) //指南针设备地址  
\#define AK8963\_DEV\_ID ((u8)0x48) //指南针设备ID  
//Read-only Reg  
\#define AK8963\_WIA ((u8)0x00) //指南针设备ID寄存器  
\#define AK8963\_INFO ((u8)0x01)  
\#define AK8963\_ST1 ((u8)0x02)  
\#define AK8963\_HXL ((u8)0x03)  
\#define AK8963\_HXH ((u8)0x04)  
\#define AK8963\_HYL ((u8)0x05)  
\#define AK8963\_HYH ((u8)0x06)  
\#define AK8963\_HZL ((u8)0x07)  
\#define AK8963\_HZH ((u8)0x08)  
\#define AK8963\_ST2 ((u8)0x09)  
//Write/Read Reg  
\#define AK8963\_CNTL1 ((u8)0x0A) //启动单次传输  
\#define AK8963\_CNTL2 ((u8)0x0B)  
\#define AK8963\_ASTC ((u8)0x0C)  
\#define AK8963\_TS1 ((u8)0x0D)  
\#define AK8963\_TS2 ((u8)0x0E)  
\#define AK8963\_I2CDIS ((u8)0x0F)  
//Read-only Reg ( ROM )  
\#define AK8963\_ASAX ((u8)0x10)  
\#define AK8963\_ASAY ((u8)0x11)  
\#define AK8963\_ASAZ ((u8)0x12)  
\# if 0  
const unsigned char MPU\_INIT\_REG\[\]\[2\] = \{  
\{MPU6500\_PWR\_MGMT\_1, 0x80\}, // Reset Device  
\{0xFF, 20\}, // ÑÓÊ±  
\{MPU6500\_PWR\_MGMT\_1, 0x03\}, // Clock Source  
\{MPU6500\_PWR\_MGMT\_2, 0x00\}, // Enable Acc & Gyro  
\{MPU6500\_SMPLRT\_DIV, 0x07\}, // 默认代码是 0x00  
\{MPU6500\_CONFIG, MPU\_GYRO\_LPS\_184HZ\},  
\{MPU6500\_GYRO\_CONFIG, MPU\_GYRO\_FS\_1000\},  
\{MPU6500\_ACCEL\_CONFIG, MPU\_ACCE\_FS\_8G\}, //sample rate  
\{MPU6500\_ACCEL\_CONFIG\_2, MPU\_ACCE\_LPS\_460HZ\},  
  
\{MPU6500\_INT\_PIN\_CFG, 0x30\}, // Disable Interrupt  
\{MPU6500\_I2C\_MST\_CTRL, 0x4D\}, // I2C Speed 400 kHz  
\{MPU6500\_USER\_CTRL, 0x00\}, // Disable AUX  
  
\{MPU6500\_I2C\_SLV4\_CTRL, 0x13\}, //  
\{MPU6500\_I2C\_MST\_DELAY\_CTRL,0x01\},  
  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_ADDR, AK8963\_I2C\_ADDR\},  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_CTRL, 0x81\}, // Enable slave0 Length=1  
  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_REG, AK8963\_CNTL2\}, // reg  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_DO, 0x01\}, // dat  
\{0xFF, 50\},  
  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_REG, AK8963\_CNTL1\}, // reg  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_DO, 0x16\}, // dat  
\{0xFF, 10\},  
  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_ADDR, 0x80 | AK8963\_I2C\_ADDR\},  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_REG, AK8963\_HXL\},  
\{MPU6500\_I2C\_SLV0\_CTRL, 0x87\}, // Enable slave0 Length=6  
\};  
  
\#endif  
  
//传感器返回的原始数据  
extern signed short mpu\_acce\[3\];  
extern signed short mpu\_gyro\[3\];  
extern signed short mpu\_magn\[3\];  
extern signed short mpu\_temp;  
  
//加速度带宽设置和输出速率配置寄存器  
/\*  
\+-------+----+----+----+  
|FCHOICE|DLPF|BW |RATE|  
\+-------+----+----+----+  
|0 |X |1.13|4K |  
|1 |0 |460 |1K |  
|1 |1 |184 |1K |  
|1 |2 |92 |1K |  
|1 |3 |41 |1K |  
|1 |4 |20 |1K |  
|1 |5 |10 |1K |  
|1 |6 |10 |1K |  
|1 |7 |460 |1K |  
\+-------+----+----+----+  
\*/  
//温度值寄存器  
\#define TEMP\_OUT\_H 0x41  
\#define TEMP\_OUT\_L 0x42  
\#define MAG\_XOUT\_L 0x03  
\#define MAG\_XOUT\_H 0x04  
\#define MAG\_YOUT\_L 0x05  
\#define MAG\_YOUT\_H 0x06  
\#define MAG\_ZOUT\_L 0x07  
\#define MAG\_ZOUT\_H 0x08  
void Mpu9250\_Init(void)  
\{  
GPIO\_InitTypeDef GPIO\_InitStructure;  
RCC\_AHBPeriphClockCmd(RCC\_AHBPeriph\_GPIOB, ENABLE);  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_Pin = GPIO\_Pin\_2; //  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_Speed = GPIO\_Speed\_50MHz;  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_Mode = GPIO\_Mode\_OUT;  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_OType = GPIO\_OType\_PP;  
GPIO\_InitStructure.GPIO\_PuPd = GPIO\_PuPd\_UP;  
GPIO\_Init(GPIOB, &GPIO\_InitStructure);  
  
  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void TurnOnMpu(void)  
\{  
GPIO\_SetBits(GPIOB, GPIO\_Pin\_2);  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*  
函数名:  
参数:  
功能描述: 关MPU  
输出:  
\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void TurnOffMpu(void)  
\{  
GPIO\_ResetBits(GPIOB, GPIO\_Pin\_2);  
\}  
  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
  
  
u8 MPU\_Write(u8 MPU\_Adr,u8 address,u8 val)  
\{  
I2C\_Start();  
I2C\_SendByte(MPU\_Adr);//设置器件地址  
I2C\_Ack();  
I2C\_SendByte(address); //设置低起始地址  
I2C\_Ack();  
I2C\_SendByte(val);  
delay\_ms(10);  
I2C\_Ack();  
I2C\_Stop();  
delay\_ms(10);  
//注意：因为这里要等待EEPROM写完，可以采用查询或延时方式(10ms)  
  
return 1;  
\}  
  
u8 MPU\_Read(u8 MPU\_Adr,u8 address)//读字节  
\{  
  
u8 temp=0;  
I2C\_Start();  
I2C\_SendByte(MPU\_Adr);//设置器件地址  
I2C\_Ack();  
I2C\_SendByte(address); //设置低起始地址  
  
I2C\_Ack();  
I2C\_Start();  
I2C\_SendByte(MPU\_Adr|0x01);//设置器件地址  
  
  
I2C\_Ack();  
temp=I2C\_ReceiveByte(); //  
I2C\_NAck();  
I2C\_Stop();  
return temp;  
\}  
  
u8 MPU\_write\_String (u8 MPU\_Adr,u8 \*buff,u8 address,u8 length)  
\{  
  
I2C\_SendByte(MPU\_Adr);//设置器件地址  
if(!I2C\_WaitAck())  
\{  
I2C\_Stop();  
return 0;  
\}  
  
I2C\_SendByte(address); //设置低起始地址  
I2C\_WaitAck();  
while(length--)  
\{  
I2C\_SendByte(\*buff);  
I2C\_WaitAck();  
buff++;  
\}  
I2C\_Stop();  
//注意：因为这里要等待EEPROM写完，可以采用查询或延时方式(10ms)  
delay\_ms(10);  
return 1;  
\}  
u8 MPU\_Read\_String(u8 MPU\_Adr,u8 address,u8 \*buff,u8 length)//读字符串  
  
\{  
  
I2C\_Start();  
I2C\_SendByte(MPU\_Adr);//设置器件地址  
I2C\_WaitAck();  
I2C\_SendByte(address); //设置低起始地址  
I2C\_WaitAck();  
I2C\_Start();  
I2C\_SendByte(MPU\_Adr|0x01);//设置器件地址  
I2C\_WaitAck();  
while(length)  
\{  
\*buff=I2C\_ReceiveByte();  
if(length==1)  
I2C\_NAck();  
else  
I2C\_Ack();  
buff++;  
length--;  
\}  
I2C\_Stop();  
return 1;  
\}  
  
  
  
u8 i2c\_dev;  
int i=0,j=0;  
int Mpu9250\_Work\_Mode\_Init(void)  
\{  
  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_PWR\_MGMT\_1,0x00); // PWR\_MGMT\_1 MPU9250电源管理寄存器解除休眠  
delay\_ms(100);  
i2c\_dev=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_WHO\_AM\_I); //i2c\_dev 获取MPU\_Read 返回值  
if(i2c\_dev == 0x71 ) //设备ID  
\{  
  
delay\_ms(1000); // 此处的延时很重要，开始比较延时小，导致读的全是0XFF，  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_PWR\_MGMT\_2,0x00); //使能寄存器 X，Y，Z加速度  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_SMPLRT\_DIV,0x07); // SMPLRT\_DIV 采样率分频寄存器，输入采样时钟为1kHz，陀螺仪采样率1000/(1+7)=125HZ  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_CONFIG,0x06);//设为0x05时，GYRO的带宽为10Hz，延时为17.85ms，设为0x06时，带宽5Hz，延时33.48ms（建议使用0x05）  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_CONFIG,0x10);//=>±1000dps 加速度计测量范围 正负16g  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_USER\_CTRL,0x00); // 初始化I2C  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_CONFIG,0x10);// 加速度计测量范围 0X10 正负8g  
MPU\_Write(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_INT\_PIN\_CFG,0x02);//进入Bypass模式，用于控制电子指南针  
return 0;  
\}  
return 1;  
\}  
  
/\*读取MPU9250数据\*/  
u8 TX\_DATA\[4\];//显示据缓存区  
u8 BUF\[10\];//接收数据缓存区  
  
u8 T\_X,T\_Y,T\_Z,T\_T;//X,Y,Z轴，温度  
/\*模拟IIC端口输出输入定义\*/  
/\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*\*/  
void READ\_MPU9250\_ACCEL(void)  
\{  
//读取计算X轴数据 T\_X =advalue/  
BUF\[0\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_XOUT\_L );  
BUF\[1\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_XOUT\_H );  
T\_X= (BUF\[1\]<<8)|BUF\[0\];  
T\_X/=4096;  
  
//读取计算Y轴数据  
BUF\[2\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_YOUT\_L);  
BUF\[3\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_YOUT\_H);  
T\_Y= (BUF\[3\]<<8)|BUF\[2\];  
T\_Y/=4096;  
  
//读取计算Z轴数据  
BUF\[4\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_ZOUT\_L);  
BUF\[5\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_ACCEL\_ZOUT\_H);  
T\_Z= (BUF\[5\]<<8)|BUF\[4\];  
T\_Z/=4096;  
\}  
  
void READ\_MPU9250\_GYRO(void)  
\{  
//读取计算X轴数据  
BUF\[0\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_XOUT\_L);  
BUF\[1\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_XOUT\_H);  
T\_X=(BUF\[1\]<<8)|BUF\[0\];  
T\_X/=32.8;  
  
//读取计算Y轴数据  
BUF\[2\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_YOUT\_L);  
BUF\[3\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_YOUT\_H);  
T\_Y= (BUF\[3\]<<8)|BUF\[2\];  
T\_Y/=32.8;  
  
//读取计算Z轴数据  
BUF\[4\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_ZOUT\_L);  
BUF\[5\]=MPU\_Read(MPU6500\_I2C\_ADDR,MPU6500\_GYRO\_ZOUT\_H);  
T\_Z=(BUF\[5\]<<8)|BUF\[4\];  
T\_Z/=32.8;  
  
  
\}  
  
void READ\_MPU9250\_MAG(void)  
\{  
MPU\_Write(AK8963\_I2C\_ADDR,0x37,0x02); //turn on Bypass Mode  
MPU\_Write(AK8963\_I2C\_ADDR ,0x0A,0x01);  
//读取计算X轴数据  
BUF\[0\]=MPU\_Read (AK8963\_I2C\_ADDR,AK8963\_HXL);  
BUF\[1\]=MPU\_Read (AK8963\_I2C\_ADDR,AK8963\_HXH);  
T\_X=(BUF\[1\]<<8)|BUF\[0\];  
  
// 读取计算Y轴数据  
BUF\[2\]=MPU\_Read(AK8963\_I2C\_ADDR,AK8963\_HYL);  
BUF\[3\]=MPU\_Read(AK8963\_I2C\_ADDR,AK8963\_HYH);  
T\_Y=(BUF\[3\]<<8)|BUF\[2\];  
//读取计算Z轴数据  
BUF\[4\]=MPU\_Read(AK8963\_I2C\_ADDR,AK8963\_HZL);  
BUF\[5\]=MPU\_Read(AK8963\_I2C\_ADDR,AK8963\_HZL);  
T\_Z= (BUF\[5\]<<8)|BUF\[4\];  
\}  
  
按照MPU9250的I2C读写时序去编程。

注意 AD0接地还是接高电平，I2C的地址与它有关，接地为0xD0,接高为0xD2,第八位为读写位

程序开始不能读，由于I2C没有接上拉电阻，同时保证Stm32的GPIO输出模式为开漏输出（I2C芯片的模式也是开漏）

可以读出设备ID为0x71,接下来进入MPU9250配置模式 ，配置电源工作模式，量程和是否自检，以及采样频率、滤波。**刚开始读出来的全是0XFF。后来发现是配置MPU9250前的延时太短了，导致配置不成功，从而无法读出数据，延时改为500MS，可以读出数据。**