sift实现的双目测距

叁歲伎倆 2022-07-03 12:25 200阅读 0赞

最近一直在做双目测距的工作，今天终于获得一定的成果~拿出来与大家分享~

一、源码下载：[http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/3791149][http_download.csdn.net_detail_renshengrumenglibing_3791149]

二、硬件：![0_1321190732Uj88.gif][]

三、匹配效果：![0_1321190755a3a3.gif][]

四、基本算法 参见学习opencv中关于双目测距的算法

最关键的Z = fx\*T/(x2 - x1)

五、基本参数：

摄像头间距：T = 187mm  
由于在实际测量过程中，发现摄像机的焦距并非固定不变的，在[标定][Link 1]

的时候会发现，随着距离的变大，测量的焦距逐渐变大，于是采用测量多

组的的数据拟合 出摄像头的焦距公式  
求取焦距与实际距离的拟合公式:fx = g（distance）  
实际距离 像差 反推的焦距   
413398 879  
519321 890.9  
618279 922  
727245 952.5  
835217 969.0  
930200 994.65  
1075179 1029  
1211187 1068.5  
1345152 1093  
1496142 1136  
  
  
焦距拟合公式（matlab计算）  
fx\*T = k\*dis +b  
k  = 44.97  
b = 14454.17732   
T为两个摄像头间的距离，为定值187mm。  
知道焦距的拟合公式以后，再测出两张照片的匹配点的像差，可以测出  
  
  
距离  
由方程组：  
fx \* T = k\*dis +b  
Z = fx\*T/(x2 - x1)  
x2 - x1 为两张照片的匹配点的像差  
Z该匹配点的实际距离。  
  
  
  
  
得出距离测量公式Z = b/(x2 -x1 - k)  
  
  
六、实际测量值比较：  
  
重现拍摄几组图片，求取实际距离  
下面给出求解结果以及误差分析：单位mm  
实际距离测量距离 误差  
14721460 \-12  
10591054 \-5  
921920.48 \-0.52  
804798.4 \-5.6  
644642.3 \-1.7  
516510.69 \-5.31  
源码下载网址：  
http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/3791149

[http_download.csdn.net_detail_renshengrumenglibing_3791149]: http://download.csdn.net/detail/renshengrumenglibing/3791149
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[0_1321190755a3a3.gif]: /images/20220618/70183bff5d61496fbc9033d022ecb80b.png
[Link 1]: http://http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/6895670