bullet中btMotionState的理解

不念不忘少年蓝@ 2022-06-13 13:24 147阅读 0赞

在上一篇文章中[http://blog.csdn.net/doufei\_ccst/article/details/7472663][http_blog.csdn.net_doufei_ccst_article_details_7472663]简单的讲了怎么改变bullet场景中物体的速度，

这里简单的讲一下btMotationSate 在把bullet结合进自己的3D引擎中时所起到的作用。

在bullet中，bullet本身是没有绘制功能的，因此就需要和其他的3D引擎结合起来完成场景的绘制。

假设我们选用的3D引擎叫做XXX3D ，那么XXX3D主要完成场景的绘制，而bullet主要完成场景中物体的物理。

例如：碰撞检测，重力影响 等。

这样，bullet会为XXX3D图像提供一个包围壳（我暂且这样叫了），这个包围壳是不显示的，我们看不到的，

只是存在于虚拟的物理空间中。XXX3D绘制的物体会显示在屏幕上，代表物理空间中的一个具体的物体。

那么这两者的位置变化又是怎么联系在一起的呢？

这里主要是通过btMotionState来完成的：

The [btMotionState][] interface class allows the dynamics world to synchronize and interpolate the updated world transforms with graphics For optimizations, potentially only moving objects get synchronized (using setWorldPosition/setWorldOrientation).

也就是说，btMotionState是XXX3D和bullet之间位置变化的纽带.

00023 class   btMotionState
    00024 {
    00025         public:
    00026                 
    00027                 virtual ~btMotionState()
    00028                 {
    00029                         
    00030                 }
    00031                 
    00032                 virtual void    getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const =0;
    00033 
    00034                 //Bullet only calls the update of worldtransform for active objects
    00035                 virtual void    setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)=0;
    00036                 
    00037         
    00038 };

可以看出，这是一个纯虚类，我们需要写自己的子类来继承这个函数，同时实现里面的

virtual void    getWorldTransform(btTransform& worldTrans ) const =0;

和

virtual void    setWorldTransform(const btTransform& worldTrans)=0;

方法。

通过getWorldTransform方法我们可以得到bullet的变化矩阵，使用这个变化矩阵对XXX3D物体施加这样的操作就可以达到

XXX3D绘制物体随着bullet包围壳移动的效果。

通过setWorlkTransform方法我们可以把XXX3D的变化矩阵传递给bullet，这样XXX3D中相应的物体在bullet中的包围壳就

可以使用这个变换矩阵更新自己的位置。

通过这样的两个函数就达到同步的效果了！![微笑][smile.gif]

下面根据自己的实际经验讲一下怎么同步改变物体的位置（XXX3D物体和bullet包围壳同步移动）：

void Isgl3dMotionState::getWorldTransform(btTransform& centerOfMassWorldTrans) const {
    float transformation[16];
    [_node getTransformationAsOpenGLMatrix:transformation];//这里相当于得到XXX3D中物体的转换矩阵
    centerOfMassWorldTrans.setFromOpenGLMatrix(transformation);//传递给bullet中的包围壳
    }
    
    void Isgl3dMotionState::setWorldTransform(const btTransform& centerOfMassWorldTrans) {
    float transformation[16];
    centerOfMassWorldTrans.getOpenGLMatrix(transformation);//从bullet中得到包围壳的转换矩阵
    [_node setTransformationFromOpenGLMatrix:transformation];//传递给XXX3D中的物体
    }

注：这里我在开发的过程中选用的是iSGL3D开发引擎，所以上面的代码也是和iSGL3D有点关系的，不过对于理解bullet和XXX3D结合的原理没有障碍。

好了，今天就写到这吧！！

[http_blog.csdn.net_doufei_ccst_article_details_7472663]: http://blog.csdn.net/doufei_ccst/article/details/7472663
[btMotionState]: http://bulletphysics.com/Bullet/BulletFull/classbtMotionState.html
[smile.gif]: /images/20220613/8938bfbc08364bc9999971b2c62bf947.png