M100开发——Linux——Onboard-SDK

蔚落 2022-06-07 00:35 174阅读 0赞

从github下载OnBoard-SDK源码

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK

如果没有安装git的话请先安装git，安装过的跳过

sudo apt-get install git

下载好源码之后进入源码

cd Onboard-SDK

编译SDK

mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make

将配置复制进bin/目录下

cp ../sample/linux/common/UserConfig.txt bin/

打开用户配置文件UserConfig.txt

vim UserConfig.txt

vim编辑器打开后显示如下：

app_id : your_app_id_here   //App ID
    app_key : your_key_here     //Key
    device : /dev/ttyUSB0   //USB连接飞控后在电脑中显示的串口名称
    baudrate : 230400   //在 DJI Assitant 2 中修改的波特率

app\_id 和 app\_key需要注册成为DJI开发者Level 2级开发者后可以看到  
进入[DJI官网][DJI]，往下拖动网页，在右下角点击开发者进行注册。

![SouthEast][]  
  
在注册完毕并通过审核之后，点击下图中的图标既可得到你的app\_id和app\_key.  
  
![SouthEast 1][]  
  
例如：

app_id : 1027xxx                                                   
    app_key : 4ec5625bb6de9875b844cb8f8937012b21caeba708dcc8089995b4c78e8xxxxx
    device : /dev/ttyUSB0
    baudrate : 115200

运行Samples

cd bin
    ./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt

成功运行后，会提示你数据命令，这时你需要讲遥控器拨到F档，然后输入命令

![SouthEast 2][]  
  
随便输入a或者b  
  
![SouthEast 3][]

即可看到飞机开始运动，切记要把机桨取下来，注意安全。

# 可能遇到的问题 #

1.串口打开失败

**解决方案**  
有可能是因为没有将串口的权限开放出来  
查看USB转串口模块的标号

ls -l /dev |grep ttyU

![SouthEast 4][]  
  
通过上图可以看出来串口的标号是 `ttyUSB0`，接下来将该串口的权限开放：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

2.  
我自己遇到过这种问题，其他问题也可以参考改解决方案

![SouthEast 5][]

**解决方案**  
1）检查是否在DJI Assistant 2软件上勾选开发者选项，并且检查在本文前面修改的波特率和DJI Assistant 2上设置的是否一致。

![SouthEast 6][]  
  
2）在使用Onboard SDK前，遥控器连接手机，手机连网，然后在软件DJI GO上面登陆进行激活。  
3）最好跑程序的时候就讲遥控器打开，并拨到F挡位。  
4）记得我们用的是USB转串口模块，从飞机机身 UART\_CAN2接口都的数据，使用的是官方送的三根的数据线，RT,TX记得对调，而不是使用USB线直接从飞机机身连接到电脑。  
  
![SouthEast 7][]

有问题的朋友欢迎留言一起探讨，本人STM32和Ubuntu的Onboard SDK都有做过开发。

[DJI]: http://www.dji.com/cn
[SouthEast]: /images/20220607/d2556bb2e8f7480e96fde87b4677b12d.png
[SouthEast 1]: /images/20220607/bf831d1dba4e4b8bb2c935b751ff1011.png
[SouthEast 2]: /images/20220607/7696332ab32648149b81b206226c74e3.png
[SouthEast 3]: /images/20220607/e7c5d5c8bd7246b7a23718616cc34671.png
[SouthEast 4]: /images/20220607/bc30ba1eaad74cd6a86dfc0dc42f49e3.png
[SouthEast 5]: /images/20220607/c6de9e50d4cb41ca9d089476fe709bc9.png
[SouthEast 6]: /images/20220607/d81a0c30788742e19704683beafd840a.png
[SouthEast 7]: /images/20220607/2435f237b3864e488e423bc498daa255.png