ROS CMakeLists中target_link_libraries相对路径设置

川长思鸟来 2022-05-26 05:55 270阅读 0赞

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本文更新地址：[https://haoqchen.site/2018/04/26/CMakeLists-setting-relative-path/][https_haoqchen.site_2018_04_26_CMakeLists-setting-relative-path]

**左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦，关注一波？**

先看我的CMakeLists文件：

link_directories(libs/X64)
    
    add_executable(${PROJECT_NAME} 
        src/play_audio.c 
        src/awaken.c
    )
    add_executable(show_order
        src/test_listener.cpp
    )
    
    target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
        ${catkin_LIBRARIES}
        libmsc.so
        libasound.so
     )
    
    target_link_libraries(show_order
        ${catkin_LIBRARIES}
    )

因为我这里用到了科大讯飞的一个链接库 libmsc.so，放到了我package目录下的libs/X64文件夹下，出于移植的考虑，不想使用绝对路径。所以这里使用link\_directories添加相对路径的目录，然后在target\_link\_libraries中添加库目录名字。

**注意：**

1.  **link\_directories必须要放到add\_executable前面，因为这个命令只对后续命令生效。**
2.  **ROS官网建议不要使用link\_directories，直接放在target\_link\_libraries中。我试过很多次，这样的话无法使用相对路径。不知道为何**

随着学习的深入，还发现了更简洁的设置相对路径的方法，详情请看[https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/87937081][https_blog.csdn.net_u013834525_article_details_87937081]关于**`PROJECT_BINARY_DIR的部分`**

**参考：**

**[ROS官网的CMakeLists文档][ROS_CMakeLists]**

[参考博客][Link 1]

[https_haoqchen.site_2018_04_26_CMakeLists-setting-relative-path]: https://haoqchen.site/2018/04/26/CMakeLists-setting-relative-path/
[https_blog.csdn.net_u013834525_article_details_87937081]: https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/87937081
[ROS_CMakeLists]: http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt
[Link 1]: https://blog.csdn.net/pbe_sedm/article/details/8826001