ROS/Linux Udev rules 多个串口编号/别名/标签

太过爱你忘了你带给我的痛 2022-05-18 08:56 128阅读 0赞

Linux下在ROS开发过程中，发现串口插入的顺序不同，串口号会随之变化，如果每次都在程序中修改串口号又太麻烦， 因此重新给串口设置别名，利用别名来避免这种问题。

## 1.问题描述 ##

两个USB转串口模块A和B，  
A先插入后再插入B，A的串口号为`ttyUSB0`，B的串口号为`ttyUSB1`;  
但是如果先插入B再插入A，则A的串口号为`ttyUSB1`，B的串口号为`ttyUSB0`;  
插入顺序不同，导致串口号不同。

使用下面命令查询串口号，插入顺序不同，导致串口号不同

ls /dev | grep ttyUSB

## 2. 解决方案（串口编号/别名/标签） ##

2.1 查看USB端口详细信息

lsusb

例如我自己电脑可以看到如下信息：

Bus 002 Device 002: ID 8087:8000 Intel Corp. 
    Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light
    Bus 001 Device 004: ID 05e3:0610 Genesys Logic, Inc. 4-port hub
    Bus 001 Device 114: ID 046d:c077 Logitech, Inc. M105 Optical Mouse
    Bus 001 Device 113: ID 1c4f:0026 SiGma Micro Keyboard
    Bus 001 Device 112: ID 1a40:0101 Terminus Technology Inc. Hub
    Bus 001 Device 002: ID 8087:8008 Intel Corp. 
    Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
    Bus 004 Device 002: ID 05e3:0616 Genesys Logic, Inc. hub
    Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
    Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

其中`Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light`为我插入的串口模块（rplidar A2激光雷达），其余的为鼠标、键盘等其他USB设备。

2.2 创建自定义rules

sudo gedit /etc/udev/rules.d/rplidar_port.rules

按照Udev规则写入rules

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0777", SYMLINK+="rplidar"

**详细说明：**

对应串口模块的端口信息  
`Bus 001 Device 116: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light`

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>Tag</th> 
   <th>Usage</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge / myAVR mySmartUSB light</td> 
   <td>端口信息的详细说明，在这里可以看出rplidar A2串口模块使用的时<code>CP210x</code>串口转TTL芯片，可以通过该部分信息区分不同的串口端口</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>KERNEL==”ttyUSB*”</td> 
   <td><code>kernel</code>代表设备在内核的名称，<code>ttyUSB*</code>代表ttyUSB开头的USB端口总称</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>ATTRS{idVendor}==”10c4”</td> 
   <td><code>"10c4"</code>对应激光雷达串口模块端口信息中<code>ID 10c4:ea60</code>中<code>:</code>前的地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>ATTRS{idProduct}==”ea60”</td> 
   <td><code>"ea60"</code>对应激光雷达串口模块端口信息中<code>ID 10c4:ea60</code>中<code>:</code>后的地址</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>MODE:=”0777”</td> 
   <td><code>MODE</code>代表赋予串口端口的权限，<code>"0777"</code>是具体的权限</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>SYMLINK+=”rplidar”</td> 
   <td><code>SYMLINK</code>代表别名，<code>"rplidar"</code>=是具体的别名</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

2.3 具体使用方法  
  添加新的rules后重启电脑，然后在打开串口的程序中，使用rules中定义的别名`rplidar`代替具体的`ttyUSB`即可，例如在ROS代码中

nh_private.param<std::string>("serial_port", serial_port, "rplidar");