2018年高教社杯全国大学生数学建模竞赛题目问题B 智能RGV的动态调度策略

Myth丶恋晨 2022-05-12 07:42 240阅读 0赞

**问题****B** **智能****RGV****的动态调度策略**

图1是一个智能加工系统的示意图，由8台计算机数控机床（Computer Number Controller，CNC）、1辆轨道式自动引导车（Rail Guide Vehicle，RGV）、1条RGV直线轨道、1条上料传送带、1条下料传送带等附属设备组成。RGV是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车。它根据指令能自动控制移动方向和距离，并自带一个机械手臂、两只机械手爪和物料清洗槽，能够完成上下料及清洗物料等作业任务（参见附件1）。

![70][]

**图****1****：智能加工系统示意图**

针对下面的三种具体情况：

（1）一道工序的物料加工作业情况，每台CNC安装同样的刀具，物料可以在任一台CNC上加工完成；

（2）两道工序的物料加工作业情况，每个物料的第一和第二道工序分别由两台不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工过程中可能发生故障（据统计：故障的发生概率约为1%）的情况，每次故障排除（人工处理，未完成的物料报废）时间介于10~20分钟之间，故障排除后即刻加入作业序列。要求分别考虑一道工序和两道工序的物料加工作业情况。

请你们团队完成下列两项任务：

**任务****1****：**对一般问题进行研究，给出RGV动态调度模型和相应的求解算法；

**任务****2****：**利用表1中系统作业参数的3组数据分别检验模型的实用性和算法的有效性，给出RGV的调度策略和系统的作业效率，并将具体的结果分别填入附件2的EXCEL表中。

**　　表1：智能加工系统作业参数的3组数据表 　　　　　　　　　　　时间单位：秒**

<table> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td> 系统作业参数 </td> 
 <td> 第1组 </td> 
 <td> 第2组 </td> 
 <td> 第3组 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> RGV移动1个单位所需时间 </td> 
 <td> 20 </td> 
 <td> 23 </td> 
 <td> 18 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> RGV移动2个单位所需时间 </td> 
 <td> 33 </td> 
 <td> 41 </td> 
 <td> 32 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> RGV移动3个单位所需时间 </td> 
 <td> 46 </td> 
 <td> 59 </td> 
 <td> 46 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> CNC加工完成一个一道工序的物料所需时间 </td> 
 <td> 560 </td> 
 <td> 580 </td> 
 <td> 545 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> CNC加工完成一个两道工序物料的第一道工序所需时间 </td> 
 <td> 400 </td> 
 <td> 280 </td> 
 <td> 455 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> CNC加工完成一个两道工序物料的第二道工序所需时间 </td> 
 <td> 378 </td> 
 <td> 500 </td> 
 <td> 182 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> RGV为CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需时间 </td> 
 <td> 28 </td> 
 <td> 30 </td> 
 <td> 27 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> RGV为CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需时间 </td> 
 <td> 31 </td> 
 <td> 35 </td> 
 <td> 32 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td> RGV完成一个物料的清洗作业所需时间 </td> 
 <td> 25 </td> 
 <td> 30 </td> 
 <td> 25 </td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

**注：每班次连续作业****8****小时。**

**附件1****：****智能****加工系统****的组成与作业流程**

**1．****系统****的场景及实物图说明**

在附图1中，中间设备是自带清洗槽和机械手的轨道式自动引导车RGV，清洗槽每次只能清洗1个物料，机械手臂前端有2个手爪，通过旋转可以先后各抓取1个物料，完成上下料作业。两边排列的是CNC，每台CNC前方各安装有一段物料传送带。右侧为上料传送带，负责为CNC输送生料（未加工的物料）；左边为下料传送带，负责将成料（加工并清洗完成的物料）送出系统。其他为保证系统正常运行的辅助设备。

![70 1][]![70 2][]

附图一 附图二  
**　　　****　　**

![70 3][]![70 4][]

附图三 附图四

在附图3左图中，机械臂前端上方手爪抓有1个生料A，CNC加工台上有1个熟料B。RGV机械臂移动到CNC加工台上方，机械臂下方空置的手爪准备抓取熟料B，在抓取了熟料B后即完成下料作业。

在附图3右图中，RGV机械臂下方手爪已抓取了CNC加工台上的熟料B抬高手臂，并旋转手爪，将生料A对准加工位置，安放到CNC加工台上，即完成上料作业。

**2．系统的构成及说明**

智能加工系统由8台CNC、1台带机械手和清洗槽的RGV、1条RGV直线轨道、1条上料传送带和1条下料传送带等附属设备构成。

**（1）CNC：**在上料传送带和下料传送带的两侧各安装4台CNC，等距排列，每台CNC同一时间只能安装1种刀具加工1个物料。

如果物料的加工过程需要两道工序，则需要有不同的CNC安装不同的刀具分别加工完成，在加工过程中不能更换刀具。第一和第二道工序需要在不同的CNC上依次加工完成，完成时间也不同，每台CNC只能完成其中的一道工序。

**（2）RGV：**RGV带有智能控制功能，能够接收和发送指令信号。根据指令能在直线轨道上移动和停止等待，可连续移动1个单位（两台相邻CNC间的距离）、2个单位（三台相邻CNC间的距离）和3个单位（四台相邻CNC间的距离）。RGV同一时间只能执行移动、停止等待、上下料和清洗作业中的一项。

**（3）上料传送带：**上料传送带由4段组成，在奇数编号CNC1\#、3\#、5\#、7\#前各有1段。由系统传感器控制，只能向一个方向传动，既能连动，也能独立运动。

**（4）下料传送带：**下料传送带由4段组成，在偶数编号CNC2\#、4\#、6\#、8\#前各有1段。由传感器控制，只能向同一个方向传动，既能连动，也能独立运动。

**3. 系统的作业流程**

（1）智能加工系统通电启动后，RGV在CNC1\#和CNC2\#正中间的初始位置，所有CNC都处于空闲状态。

（2）在工作正常情况下，如果某CNC处于空闲状态，则向RGV发出上料需求信号；否则，CNC处于加工作业状态，在加工作业完成即刻向RGV发出需求信号。

（3）RGV在收到某CNC的需求信号后，它会自行确定该CNC的上下料作业次序，并依次按顺序为其上下料作业。根据需求指令，RGV运行至需要作业的某CNC处，同时上料传送带将生料送到该CNC正前方，供RGV上料作业。

RGV为偶数编号CNC一次上下料所需时间要大于为奇数编号CNC一次上下料所需时间。

（4）在RGV为某CNC完成一次上下料作业后，就会转动机械臂，将一只机械手上的熟料移动到清洗槽上方，进行清洗作业（只清洗加工完成的熟料）。

具体过程：首先用另一只机械手抓取出清洗槽中的成料、转动手爪、放入熟料到清洗槽中，然后转动机械臂，将成料放到下料传送带上送出系统。这个作业过程所需要的时间称为**RGV清洗作业时间**，并且在这个过程中RGV不能移动。

熟料在清洗槽中的实际清洗时间是很短的，远小于机械手将成料放到下料传送带上的时间。

（5）RGV在完成一项作业任务后，立即判别执行下一个作业指令。此时，如果没有接到其他的作业指令，则RGV就在原地等待直到下一个作业指令。

某CNC完成一个物料的加工作业任务后，即刻向RGV发出需求信号。如果RGV没能即刻到达为其上下料，该CNC就会出现等待。

（6）系统周而复始地重复（3）至（5），直到系统停止作业，RGV回到初始位置。

**相关算法：**

**神经网络**

**遗传算法**

**贪婪算法**

**蒙特卡洛**

**最优化**

**最短路径问题**

**排队论**

**动态规划**

**多元统计分析**

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[70 2]: /images/20220512/7f08155732a943b8aabbde49ac0dc0b0.png
[70 3]: https://img-blog.csdn.net/20180915222220120?watermark/2/text/aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L0xpbnJlbmE=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70
[70 4]: /images/20220512/617428c295144c4ca3b4a03e42819741.png
[https_blog.csdn.net_Linrena_article_details_82718349]: https://blog.csdn.net/Linrena/article/details/82718349