arduino舵机servo库介绍和检查调整舵机的两个方法

小咪咪 2022-04-21 23:14 1307阅读 0赞

servo类函数的用法

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>attach</th> 
   <th>连接舵机（自带库仅9/10脚有效）</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td><strong>write</strong></td> 
   <td><strong>角度控制</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>writeMicroseconds()</strong></td> 
   <td><strong>更精准的角度控制（μm级）</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>read()</strong></td> 
   <td><strong>读上一次舵机转动角度</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>attached()</strong></td> 
   <td><strong>检查舵机及是否连接控制板上</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td><strong>detach()</strong></td> 
   <td><strong>断开舵机连接，使接口（9/10脚）可做PWM输出</strong></td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

servo类函数语法

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>attach</th> 
   <th>servo.attach(pin）/ servo.attach(pin, min, max)</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>–</td> 
   <td><strong>servo.write(angle)</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>–</td> 
   <td><strong>servo.writeMicroseconds(<em>μm</em>)</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>–</td> 
   <td><strong>servo.read()</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>–</td> 
   <td><strong>servo.attached()</strong></td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>–</td> 
   <td><strong>servo.detach()</strong></td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

1.  让舵机从0°转到180°再到0°

#include <Servo.h> 
    Servo myservo;  			//创建一个舵机控制对象
                         		 // Arduino自带的Servo函数库只可以同时控制两个模拟舵机；
                         		 //且最好使用D9 D10脚；
                         		 //若需要控制多个舵机则需要用pwm功能；
                         		 //使用Servo类最多可以控制8个舵机
    int pos = 0;   				// 该变量（pos）用于存储舵机角度位置
    /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~朴实的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
    void setup() 
    { 
      myservo.attach(9); 		 // 该舵机由arduino第九脚控制
    } 
    /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~朴实的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */ 
    void loop() 
    { 
      for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // 从0°到180°运动 
      {                                 // 每次步进一度，实际会有些偏差属正常现象
        myservo.write(pos);        		// 指定舵机转向的角度
        delay(15);                      // 等待15ms让舵机到达指定位置
      } 
      for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   //从180°到0°运动  
      {                                
        myservo.write(pos);         	// 指定舵机转向的角度 
        delay(15);                      // 等待15ms让舵机到达指定位置 
      } 
      //myservo.write(pos);		//注释主函数的内容，取消注释此内容
      //将pos换为具体的0到180间任意数，上电可直接让舵机转到该位置
    }

1.  用转动滑动电位器调整

#include <Servo.h> 
    
    Servo myservo;  
     //创建一个舵机控制对象  
    
    int potpin = 0; 					 //该变量用于存储用电位器读出的模拟值
    int val;    
    // 该变量用与存储舵机角度位置  
    
    void setup() 
    { 
      myservo.attach(9);  
    // 该舵机由arduino第九脚控制  
    } 
    
    void loop() 
    { 
      val = analogRead(potpin);            //读取电位器控制的模拟值 (范围在0-1023) 
      val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     //将电位器读取的（0,1023）规划为（0,179）
      myservo.write(val);                  
    // 指定舵机转向的角度  
      delay(15);                           
    // 等待15ms让舵机到达指定位置   
    }

因为在制作一个东西时需要用到舵机，在调整舵机零点的时候犯了糊涂，耽误了不少时间，调整好后索性做一次总结，供大家参考！  
参考于\[[https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo][https_www.arduino.cc_en_Reference_Servo]\]  
及\[([https://www.arduino.cn/thread-1038-1-1.html][https_www.arduino.cn_thread-1038-1-1.html])\]

[https_www.arduino.cc_en_Reference_Servo]: https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo
[https_www.arduino.cn_thread-1038-1-1.html]: https://www.arduino.cn/thread-1038-1-1.html