【STM32 .Net MF开发板学习-20】蓝牙遥控智能小车（手机模式）

落日映苍穹つ 2022-04-03 12:07 229阅读 0赞

无论是用WIfi还是用GPRS遥控小车，目前都离不了PC这个中转站，并且PC还得借助Zigbee通道和小车通信，这就大大地增加了此遥控平台的构建代价。以前在研究iRobot机器人的时候，用过其配套的蓝牙模块，可以通过PC上的蓝牙连接，远程控制iRobot（相关文章《[用MF控制机器人》）。目前大部分手机也都支持蓝牙接口，所以基于此，我们借用iRobot的蓝牙模块，就可以用手机直接遥控智能小车了。][MF_iRobot]

不过问题来了，原蓝牙模块是和iRobot配套的，其模块供电、串口连接等问题不用考虑，直接插入25针的接口就可以了，而我们想单独使用，必须搞明白蓝牙模块的25针的各个含义才成。很可惜，蓝牙模块本身没有更进一步的说明资料，幸好我们有iRobot的25针接口资料，可以反推蓝牙模块的pin脚信息，说明书上pin1为RXD，则蓝牙模块的pin1就应该是TXD，同样道理pin2为RXD。

最终的pin脚定义及与开发板接线如下：

<table style="border-right:medium none;border-top:medium none;border-left:medium none;border-bottom:medium none;border-collapse:collapse;"> 
 <tbody> 
 <tr> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#000000 1pt solid;border-left:#000000 1pt solid;width:2cm;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 序号 </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#000000 1pt solid;border-left:#f0f0f0;width:148.8pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 蓝牙模块 </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#000000 1pt solid;border-left:#f0f0f0;width:148.85pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> .NET MF开发板 </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#000000 1pt solid;width:2cm;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 1 </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.8pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 2（RX0） </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.85pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> PA2（USART2_TX） </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#000000 1pt solid;width:2cm;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 2 </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.8pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 1（TX0） </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.85pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> PA3（USART2_RX） </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#000000 1pt solid;width:2cm;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 3 </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.8pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 25（GND） </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.85pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> GND </td> 
 </tr> 
 <tr> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#000000 1pt solid;width:2cm;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 4 </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.8pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 8（VCC） </td> 
 <td style="border-right:#000000 1pt solid;border-top:#f0f0f0;border-left:#f0f0f0;width:148.85pt;border-bottom:#000000 1pt solid;background-color:transparent;"> 3.3v </td> 
 </tr> 
 </tbody> 
</table>

注：蓝牙模块要求5V供电，开发板上比较容易引出的是3.3v，实际测试发现3.3v也能使蓝牙模块正常工作，另外蓝牙模块的串口为TTL电平。

![WMBluetooth20101106_01.jpg][]

好了，小车这边的蓝牙模块我们已经接线完毕。下面我们开始配置手机上的蓝牙模块，下面就是手机蓝牙模块的设置步骤（注意，需保证与小车相连的蓝牙模块上电）

![WMBluetooth20101106_02.jpg][]

①、进入设置面板，选择蓝牙模块并进入；

②、选择添加新设备；

③、扫描周围的蓝牙设备；

④、发现蓝牙串口模块；

⑤、进行连接，并输入连接密码；

⑥、选择串口服务，单击“完成”按钮；

⑦、进入COM端口面板，选择新建发送端口；

⑧、选择新建串口的设备为蓝牙串口设备；

⑨、选择对应的串口，并单击“完成”按钮；

⑩、运行蓝牙操控程序（其实就是一个普通的串口程序）；

手机的系统为Windows Mobile 6.0，相关代码如下：

namespace WMBluetooth

public partial class frmMain : Form

//串口

SerialPort serial = null;

public frmMain()

InitializeComponent();

serial = new SerialPort("COM7", 57600, Parity.None, 8, StopBits.One);

serial.Open();

private void btnForward\_Click(object sender, EventArgs e)

serial.Write("0");

serial.DiscardInBuffer();

private void btnLeft\_Click(object sender, EventArgs e)

serial.Write("1");

serial.DiscardInBuffer();

private void btnRight\_Click(object sender, EventArgs e)

serial.Write("2");

serial.DiscardInBuffer();

private void btnBack\_Click(object sender, EventArgs e)

serial.Write("3");

serial.DiscardInBuffer();

private void btnStop\_Click(object sender, EventArgs e)

serial.Write("4");

serial.DiscardInBuffer();

private void frmMain\_Closed(object sender, EventArgs e)

serial.Close();

小车上的代码其实和上几篇的文章类似，不过需要提醒的是，蓝牙模块要求的通信波特率为57600，具体代码请参见《[Zigbee遥控智能小车》。][Zigbee]

![WMBluetooth20101106_03.jpg][]

一切配置停当后，运行手机上的程序，我们就可以直接控制小车了，和GPRS和Wifi方式不同，这次我们就可以把他们带到室外，去尽情演示和控制了（前两个你也可以带到室外，不过前提是要带上那个中转站\--PC）。

相关视频（这是GPRS的视频，控制方式相同，不过蓝牙控制要比GPRS控制速度快多了）：

[http://video.sina.com.cn/v/b/40307740-1804832611.html][http_video.sina.com.cn_v_b_40307740-1804832611.html]

**附记：**

在讨论组发表相关图片后，有网友说iRobot的蓝牙模块太大了，此外考虑到iRobot的蓝牙一是价格比较高，二是国内很难买到，所以我这边测试了一款小巧实用的蓝牙模块，效果还不错，性价比还是很高的。

![WMBluetooth20101106_04.jpg][]

注：此蓝牙模块的通信波特率为9600,默认配对密码 1234，采用这款模块，记得把相关波特率由57600修改为9600。

（1）、小车底盘

[http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776][http_item.taobao.com_item.htm_id_7218838776]

（2）、四路直流电机驱动器

[http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808][http_item.taobao.com_item.htm_id_7218717808]

（3）、.NET Micro Framework开发板

[http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726][http_item.taobao.com_item.htm_id_7117999726]

（4）、蓝牙模块

[http://item.taobao.com/auction/item\_detail.htm?item\_num\_id=8333868680][http_item.taobao.com_auction_item_detail.htm_item_num_id_8333868680]

**注：**需要红牛开发板固件在 V1.0.0以上

本文源码：[http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/WMBluetooth.rar][http_www.sky-walker.com.cn_yefan_MFV40_SourceCode_WMBluetooth.rar]

本文源码：[http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/BluetoothCar.rar][http_www.sky-walker.com.cn_yefan_MFV40_SourceCode_BluetoothCar.rar]

MF快速参考： [.NET Micro Framework 快速入门][.NET Micro Framework]

MF中文讨论组：[http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/][http_space.cnblogs.com_group_MFSoft]

微软官方论坛：[MSDN微软中文技术论坛(.NET Micro Framework)][MSDN_.NET Micro Framework]

开发板简明手册：[http://blog.sina.com.cn/s/blog\_6b938f630100kh0k.html][http_blog.sina.com.cn_s_blog_6b938f630100kh0k.html]

**【低价开发板】**[**http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726**][http_item.taobao.com_item.htm_id_7117999726]

[MF_iRobot]: http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2008/01/15/2046051.aspx
[WMBluetooth20101106_01.jpg]: /images/20220403/2543cd51d82c468e8ea00f027a9e29b4.png
[WMBluetooth20101106_02.jpg]: /images/20220403/4c850e9ee842490cb07e2385ff35c0ca.png
[Zigbee]: http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/10/26/5967931.aspx
[WMBluetooth20101106_03.jpg]: /images/20220403/7f076dbe9207475bb02d18be607e4a5c.png
[http_video.sina.com.cn_v_b_40307740-1804832611.html]: http://video.sina.com.cn/v/b/40307740-1804832611.html
[WMBluetooth20101106_04.jpg]: /images/20220403/4defd68043b64c5ab4af23e5baab6584.png
[http_item.taobao.com_item.htm_id_7218838776]: http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
[http_item.taobao.com_item.htm_id_7218717808]: http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
[http_item.taobao.com_item.htm_id_7117999726]: http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
[http_item.taobao.com_auction_item_detail.htm_item_num_id_8333868680]: http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=8333868680
[http_www.sky-walker.com.cn_yefan_MFV40_SourceCode_WMBluetooth.rar]: http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/WMBluetooth.rar
[http_www.sky-walker.com.cn_yefan_MFV40_SourceCode_BluetoothCar.rar]: http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/BluetoothCar.rar
[.NET Micro Framework]: http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/03/02/5340560.aspx
[http_space.cnblogs.com_group_MFSoft]: http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/
[MSDN_.NET Micro Framework]: http://social.msdn.microsoft.com/Forums/zh-CN/microframeworkzhchs/threads
[http_blog.sina.com.cn_s_blog_6b938f630100kh0k.html]: http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html