cartographer 配置过程

Love The Way You Lie 2022-03-16 08:58 235阅读 0赞

# cartographer 配置过程 #

## 1. 安装 ##

**系统配置：**  
ubuntu16.04 ROS Kinetic  
Intel® Core™ i7-9700K CPU @ 3.60GHz × 8  
64位操作系统

**配置过程：**  
执行以下命令

# 安装 wstool and rosdep.
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
    
    
    # 创建新的工作空间:'catkin_google_ws'.
    mkdir catkin_google_ws
    cd catkin_google_ws
    wstool init src
    
    # 合并cartographer_ros.rosinstall文件并或者代码的依赖
    wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

在catkin\_google\_ws/src 路径下按ctrl+h显示隐藏文件夹，打开.rosinstall文件，将关于ceres-solver的链接改成github上的链接。即改为如下形式：

- git:
        local-name: ceres-solver
        uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
        version: 1.13.0

继续执行以下命令

#下载rosinstall文件中的内容
    wstool update -t src
    
    # 安装依赖
    rosdep update
    rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
    
    
    # 安装
    catkin_make_isolated --install --use-ninja
    source install_isolated/setup.bash

## 2.运行demo ##

google官方发布的数据集需要翻墙才能下载，在此给出了我下载的数据地址。

链接：[https://pan.baidu.com/s/1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ][https_pan.baidu.com_s_1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ]  
提取码：d6jm

运行demo程序可在工作空间中打开终端执行一下命令

# 启动测试2D示例
    roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=数据集地址
    
    # 启动测试3D示例
    roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=数据集地址

以下是2D测试示例的运行效果  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3UwMTQ3MDk3NjA_size_16_color_FFFFFF_t_70]

[https_pan.baidu.com_s_1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ]: https://pan.baidu.com/s/1mCwXtgsqalmRwaZBEskSPQ
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