Arduino改装蓝牙控制风力仿生兽

亦凉 2022-03-12 05:50 207阅读 0赞

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### 文章目录 ###

*  成品展示
 *  准备材料
 *  制作
 *   *  原理
     *  3D打印支架
     *  蓝牙配置
     *  接线
 *  程序

# 成品展示 #

![风力仿生兽][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyODYwNzI4_size_16_color_FFFFFF_t_70]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyODYwNzI4_size_16_color_FFFFFF_t_70 1]  
![在这里插入图片描述][watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQyODYwNzI4_size_16_color_FFFFFF_t_70 2]  
[改造风力仿生兽展示视频][Link 1]  
视频是早期拍摄的，那时还不能实现后退功能。  
下面的程序是经过优化后的，可实现随意控制。

# 准备材料 #

<table> 
 <thead> 
  <tr> 
   <th>arduino nano/UNO</th> 
   <th>1</th> 
  </tr> 
 </thead> 
 <tbody> 
  <tr> 
   <td>L298N驱动</td> 
   <td>1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>蓝牙模块</td> 
   <td>1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>风力仿生兽</td> 
   <td>1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>3D打印支架（可用其他材料代替）</td> 
   <td>1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>杜邦线</td> 
   <td>若干</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>小黄电机</td> 
   <td>2</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>电源</td> 
   <td>1</td> 
  </tr> 
  <tr> 
   <td>胶枪</td> 
   <td>1</td> 
  </tr> 
 </tbody> 
</table>

# 制作 #

## 原理 ##

说到原理，其实就是一个变相的蓝牙控制小车

## 3D打印支架 ##

[stl文件][stl]  
有条件的可以打印一个，没有的话可以用洞洞板之类的代替。

## 蓝牙配置 ##

通过串口调试，进入AT模式，主要将蓝牙改为从机模式，其他根据自身实际情况设置。

## 接线 ##

跟具有pwm的蓝牙小车相同，具体怎么接线 在下面的程序注释中有介绍。

# 程序 #

源码奉上：

void motor(char pin,char pin1,char pwmpin,char state,int val)
    {//定义两个电机引脚pin和pin1,pwm引脚，状态选择，pwm调速大小
        pinMode(pin, OUTPUT);   
        pinMode(pwmpin,OUTPUT);
        pinMode(pin1,OUTPUT);
      if(state==1)//根据实际电机接线进行正转（反转）
      { 
        analogWrite(pwmpin,val);
        digitalWrite(pin,1);
        digitalWrite(pin1,0);
       }
      else if(state==2)//根据实际电机接线进行反转（正转）
     {  
       analogWrite(pwmpin,val);
       digitalWrite(pin,0);
       digitalWrite(pin1,1);
     }
     else if(state==0)//电机停止
     {
        analogWrite(pwmpin,0);
        digitalWrite(pin,0);
        digitalWrite(pin1,0);
     }
    }
     
    void runfoward(int i)//直走
    {
      motor(4,12,5,2,i);//左电机一端接arduino a4口， 一端接12口， 5为pwm口， state为2 正转 为1反转，i为速度
      motor(7,13,6,2,i);//右电机一端接arduino a7口， 一端接13口， 6为pwm口， state为2 正转 为1反转，i为速度
    }
    void runback(int j)//后退
    {
       motor(4,12,5,1,j);//同上
       motor(7,13,6,1,j); //同上
    }
    void turnL(int m)//左转
    {
      motor(4,12,5,1,m); //同上
      motor(7,13,6,2,m); //同上
    }
    void turnR(int n)//右转
    {
      motor(4,12,5,2,n);//同上
      motor(7,13,6,1,n); //同上
    }
    void stop()//停止
    {
      motor(4,12,5,0,0); //同上
      motor(7,13,6,0,0);  //同上
    }
    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);//串口初始化
    }
    void loop()
    {
    //接收蓝牙数据
       while (Serial.available() > 0) {
        char inChar = Serial.read();
    //    inChar=inChar-0x30;
         if(inChar == 'A')  //手机蓝牙发送'A'，foward
          {
           runfoward(250);
           delay(100);
           stop();
          }
         else if(inChar == 'B')  //手机蓝牙发送‘B’,back
          {
           runback(250);
           delay(100);
           stop();
          }
        else if(inChar == 'L')  //手机蓝牙发送‘L’，left
          {
           turnL(250);
           delay(100);
           stop();
          } 
         else if(inChar == 'R')  //手机蓝牙发送‘R’，right
          {
           turnR(250);
           delay(100);
           stop();
          } 
          else if(inChar == 'S')//手机蓝牙发送‘S’，stop
          {
            stop();
          } 
    //     inChar=0; 
    }
    }

程序经过完善，可以实现后退和原地转弯和转圈，较视频中有较高的自由度和可玩性。

***尝试：***  
*可进行再次改造，加上红外传感器或者超声波传感器等传感器给仿生兽添加新功能，让你的仿生兽更显兽性！*

[https_blog.csdn.net_qq_42860728_article_details_88177047]: https://blog.csdn.net/qq_42860728/article/details/88177047
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[Link 1]: https://www.bilibili.com/video/av45401427/
[stl]: https://download.csdn.net/my