负重下肢外骨骼的运动意图预测和运动状态辨识

古城微笑少年丶 2022-02-20 21:26 180阅读 0赞

### 论文题目：[A Novel Weight-Bearing **Lower Limb Exoskeleton **Based on **Motion Intention **Prediction and Locomotion State Identification][A Novel Weight-Bearing_Lower Limb Exoskeleton_Based on_Motion Intention_Prediction and Locomotion State Identification] ###

### 参考文献引用格式：Hua Y, Liu G, Fan J, et al. A Novel Weight-Bearing Lower Limb Exoskeleton Based on Motion Intention Prediction and Locomotion State Identification\[J\]. IEEE Access, 2019. ###

### 论文第一作者及课题组介绍：[哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室][Link 1] ###

### 论文内容： ###

1. 硬件平台

主动髋关节和膝关节采用the screw-crank-slider units（螺母-曲柄-滑槽单元），里面是EC servo motors（EC 伺服电机），矢状面方向运动。

髋关节还有被动自由度，负责跟随人体水平面方向运动。

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图1 外骨骼硬件平台

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图2 外骨骼硬件参数

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图3 驱动关节运动示意图

2.控制策略

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图4 零力控制的控制器框图

### 论文评价： ###

1.硬件平台的搭建，将髋关节和膝关节的动力源都放到大腿部位，采用丝杠螺母加曲柄方式，集成度高，关节角度变换范围大；

### 后续工作展望： ###

[A Novel Weight-Bearing_Lower Limb Exoskeleton_Based on_Motion Intention_Prediction and Locomotion State Identification]: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8667030/
[Link 1]: http://www.baidu.com/link?url=h8UOi2dVXvqZfJr_SYPgJsTH9Ob4idrJYmbS3Jlc2hxC0y45ZvqpqV3e42iEVHYe
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