V-rep 使用RemoteApi交互C++程序

爱被打了一巴掌 2021-11-09 08:58 280阅读 0赞

V-rep是如何通过remoteAPI的交互，只需要一行代码simExtRemoteApiStart()。

以ABB为例，在新场景中直接从现有模型中拖出abb的模型。

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1.1 ABB 机械臂

在Scene窗口中Abb元素的右边有一个小本子的标志，双击打开编译脚本。

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1.2 程序界面

里面的代码已经编译好啦，V-rep的代码示弱语言，内容主要分为几大块，以if（sim\_call\_type == xxxx）then  .... end 为分界。

表示仿真开始，仿真中，仿真暂停，仿真结束等等不同的状态。在不同的状态里写入相应的指令就好啦。

而初始化调用RemoteApi需要在初始化过程中，调用simExtRemoteApiStart(3000)。 其中3000表示端口号。端口号只要不与已有进程冲突就可以了，具体可以查询端口使用的列表。

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1.3 添加RemoteApi

这里我们通过C++连接V-rep。首先我们先找到v-rep的根目录里的programming引入include和RemoteApi两个文件夹。想了解更多可以以bubbleRobClient中的例程为例。

我们这里在VS中创建一个自己的C++控制台程序。

这里要添加预处理：

**WIN32**  
**NDEBUG**  
**\_CONSOLE**  
**NON\_MATLAB\_PARSING**  
**MAX\_EXT\_API\_CONNECTIONS=255zasda**

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注意添加附加包含目录，要包括inclue和remoteapi两个文件夹，添加头文件

\#include <stdio.h>  
\#include <stdlib.h>

extern "C" \{  
\#include "extApi.h"

其中Port是之前定下的端口号：3000。

使用simxStart函数开启RemoteApi的通信。返回值int，判断是否能够连接。

使用simxGetObjectHandle函数添加需要读取的ObjectHandle。

使用simxGetObjectPosition函数获得handle的位置信息。

例程如下：

#include "stdafx.h"
    #include <stdio.h>
    #include <stdlib.h>
    
    extern "C" {
    #include "extApi.h"
    }
    
    
    int main()
    {
    	int Port = 3000;
    	int PositionControlHandle;
    	simxChar* Adresse = "127.0.0.1";
    	float position[3];
    
    
    	int clientID = simxStart(Adresse, Port, true,true,2000,5);
    
    	if (clientID != -1) 
    	{
    		printf("V-rep connected.");
    		extApi_sleepMs(300);
    		while (simxGetConnectionId(clientID) != -1)
    		{
    			simxGetObjectHandle(clientID,"IRB140_manipulationSphere", &PositionControlHandle, simx_opmode_oneshot);
    			simxGetObjectPosition(clientID,PositionControlHandle,-1,position, simx_opmode_oneshot);
    			printf("(%f,%f,%f)\r\n",position[0],position[1],position[2]);
    		}
    
    		simxFinish(clientID);
    	}
    	else {
    		printf("V-rep can't be connected.");
    		extApi_sleepMs(300);
    	}
    
        return 0;
    }

更多函数用法及参数见v-rep使用手册，RemoteApi中C++部分及Server部分介绍。

转载于:https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/7843755.html

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