PCL报错：0x00007FFCA6FC5549 处(位于 XXX.exe 中)有未经处理的异常: Microsoft C++ 异常: pcl::IOException

拼搏现实的明天。 2021-06-11 15:14 1153阅读 0赞

# 报错信息 #

做PCL时报错如下：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NodWl5aXhpbg_size_36_color_FF75FF_t_70][]

错误产生的位置为：

![watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NodWl5aXhpbg_size_30_color_FF75FF_t_70][]

# 错误原因 #

registerCallback的参数function定义时候的参数必须是constPtr。

# 解决方案 #

注意我们的参数function。

在定义位置有下面两种定义方式：

boost::function<void(const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr&)> function = [&pointCloud_XYZRGBA, &mutex](const pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr& ptr) {
    		boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
    		/* Point Cloud Processing */
    		pointCloud_XYZRGBA = ptr->makeShared();
    		//ptr->makeShared() = NULL;
    	};

boost::function<void(const pcl::PointCloud<PointType>::Ptr&)> function = [&pointCloud_XYZRGBA, &mutex](const pcl::PointCloud<PointType>::Ptr& ptr) {
    		boost::mutex::scoped_lock lock(mutex);
    		/* Point Cloud Processing */
    		pointCloud_XYZRGBA = ptr->makeShared();
    		//ptr->makeShared() = NULL;
    	};

第一种方式不会出错。

[watermark_type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk_shadow_10_text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3NodWl5aXhpbg_size_36_color_FF75FF_t_70]: /images/20210516/ec75a3e87d434a76b1102e4e94400925.png
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